清扫机器人控制系统的实现与改进
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 清扫机器人的现状与发展 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究工作和论文内容安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1. 主要研究工作 | 第14页 |
| 1.3.2. 论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 清扫机器人总体实现方案 | 第15-23页 |
| 2.1 清扫机器人系统结构 | 第15-17页 |
| 2.2 清扫机器人各模块方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 运动模块方案 | 第17-19页 |
| 2.2.2 信息采集模块方案 | 第19-20页 |
| 2.2.3 控制器模块方案 | 第20页 |
| 2.3 总体实现方案 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 清扫机器人硬件部分实现 | 第23-32页 |
| 3.1 控制器部分电路实现 | 第23-25页 |
| 3.2 信息采集部分电路实现 | 第25-27页 |
| 3.3 电机部分的电路实现 | 第27-28页 |
| 3.4 通信部分电路实现 | 第28-30页 |
| 3.5 硬件系统总体实现 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 清扫机器人控制程序实现 | 第32-37页 |
| 4.1 程序开发平台 | 第32-33页 |
| 4.2 通信部分的编程实现 | 第33-35页 |
| 4.3 电机部分的编程实现 | 第35-36页 |
| 4.4 信息采集部分的编程实现 | 第36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 清扫机器人的路径规划 | 第37-56页 |
| 5.1 路径规划简介 | 第37-39页 |
| 5.2 随机移动策略路径规划算法的实现 | 第39-41页 |
| 5.3 策略类路径规划算法的实现 | 第41-49页 |
| 5.3.1 外螺旋式遍历清扫算法 | 第42-43页 |
| 5.3.2 沿边螺旋式清扫算法 | 第43-47页 |
| 5.3.3 遍历往复式清扫算法 | 第47-49页 |
| 5.4 一种地图的生成方法 | 第49-55页 |
| 5.4.1 栅格地图 | 第50-52页 |
| 5.4.2 栅格地图生成方法 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 调试与测试 | 第56-60页 |
| 6.1 红外测距传感器模块调试 | 第56-57页 |
| 6.2 电机模块调试 | 第57-58页 |
| 6.3 路径规划算法的调试 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与讨论 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60-61页 |
| 7.2 讨论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66页 |
