| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景、意义与目的 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·课题研究的目的 | 第10-11页 |
| ·电动轮椅差速转向与驱动控制系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·电动轮椅驱动控制系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·差速转向技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·差速转向技术在电动轮椅驱动控制系统中的应用 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容与方法 | 第14-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14页 |
| ·课题研究的方法 | 第14-17页 |
| 2 电动轮椅差速转向建模分析与驱动控制方案设计 | 第17-39页 |
| ·电动轮椅差速转向建模分析 | 第17-25页 |
| ·电动轮椅差速转向系统的组成 | 第17页 |
| ·差速转向系统驱动单元布置特点 | 第17-18页 |
| ·电动轮椅运动学模型 | 第18-20页 |
| ·电动轮椅动力学分析 | 第20-23页 |
| ·差速转向方程的构建 | 第23-25页 |
| ·电动轮椅驱动控制方案设计 | 第25-36页 |
| ·轮毂电机的结构及工作原理 | 第25-30页 |
| ·数字信号控制器的选型及其结构 | 第30-32页 |
| ·数字信号控制器电机控制PWM 模块工作原理 | 第32-35页 |
| ·数字信号控制器输出比较模块工作原理 | 第35-36页 |
| ·电动轮椅差速转向与驱动控制精度分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 3 电动轮椅差速转向与驱动控制器硬件设计及实现 | 第39-53页 |
| ·轮毂电机逆变及制动能量回馈电路设计 | 第39-41页 |
| ·功率管选型 | 第39-40页 |
| ·逆变电路设计 | 第40-41页 |
| ·功率管驱动电路设计 | 第41-42页 |
| ·驱动芯片选型 | 第41-42页 |
| ·驱动电路设计 | 第42页 |
| ·霍尔位置信号采集电路设计 | 第42-44页 |
| ·其他模块硬件电路设计 | 第44-48页 |
| ·电源电路设计 | 第44页 |
| ·操纵手柄按键与A/D 采样电路设计 | 第44-46页 |
| ·轴距调节电机逆变电路设计 | 第46-47页 |
| ·喇叭电路设计 | 第47-48页 |
| ·控制器印制电路板设计分析 | 第48-50页 |
| ·印制电路板抗干扰设计分析 | 第48-49页 |
| ·功率管的传热散热设计分析 | 第49-50页 |
| ·控制器与负载连接头选型 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 电动轮椅差速转向与驱动控制器软件设计与开发 | 第53-67页 |
| ·dsPIC30F系列数字信号控制器软件开发系统组成 | 第53-55页 |
| ·电动轮椅差速转向与驱动控制器软件主程序设计 | 第55-57页 |
| ·电动轮椅差速转向与驱动控制器各模块子程序设计 | 第57-65页 |
| ·轮毂电机起动模块子程序设计 | 第57-58页 |
| ·电枢通电换向模块子程序设计 | 第58-60页 |
| ·轮毂电机PID调速模块子程序设计 | 第60-62页 |
| ·轮毂电机差速模块子程序设计 | 第62-63页 |
| ·手柄操纵模块子程序设计 | 第63-65页 |
| ·电动轮椅差速转向与驱动控制器软件抗干扰设计分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 电动轮椅轮毂电机参数仿真及其控制器调试分析 | 第67-73页 |
| ·电动轮椅轮毂电机参数仿真分析 | 第67-68页 |
| ·轮毂电机驱动及PID调速调试分析 | 第68-71页 |
| ·轮毂电机差速调试分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 全文总结及工作展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |