基于DM6446的机械臂伺服控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人伺服控制的发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器人伺服控制的发展综述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人伺服控制系统的分类 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人伺服控制的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机械臂运动学分析 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 连杆坐标系的建立 | 第15-16页 |
| 2.3 机械臂正运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.4 机械臂逆运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 运动控制系统设计 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机械臂驱动电路的修复与调试 | 第24-26页 |
| 3.3 机械臂反馈回路的设计和调试 | 第26-28页 |
| 3.4 电机模型的建立和参数测试 | 第28-30页 |
| 3.5 双闭环控制系统的设计与调试 | 第30-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 视觉处理的设计和仿真 | 第34-46页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 图像处理算法的研究 | 第34-37页 |
| 4.3 图像特征矢量的提取 | 第37-41页 |
| 4.4 视频图像处理算法的设计和仿真 | 第41-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 嵌入式平台的算法移植 | 第46-58页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 达芬奇系统平台的介绍 | 第46-47页 |
| 5.3 图像处理算法的移植 | 第47-57页 |
| 5.3.1 软件开发环境的搭建 | 第47-49页 |
| 5.3.2 图像的预处理算法 | 第49-54页 |
| 5.3.3 背景差法 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 系统仿真与调试 | 第58-67页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 视觉控制器的设计 | 第58-62页 |
| 6.2.1 摄像机模型的建立 | 第58-61页 |
| 6.2.2 视觉控制方案 | 第61-62页 |
| 6.3 伺服控制系统的联合调试 | 第62-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
