| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究来源、背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 课题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人技术的发展与应用 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机器人技术的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机器人技术的应用 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外机器人的刚度和误差研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 机器人误差补偿研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 MOTOMAN UP50工业机器人运动学建模及分析 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 MOTOMAN UP50型工业机器人简介 | 第21-23页 |
| 2.3 工业机器人连杆分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第25页 |
| 2.4 工业机器人运动学方程 | 第25-32页 |
| 2.4.1 机器人运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 机器人正运动学解 | 第26-28页 |
| 2.4.3 机器人逆运动学解 | 第28-32页 |
| 2.5 机器人运动学分析实例 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 工业机器人雅克比与速度分析 | 第34-40页 |
| 3.2.1 工业机器人雅克比 | 第34-35页 |
| 3.2.2 雅可比矩阵的构造 | 第35-39页 |
| 3.2.3 工业机器人速度分析 | 第39-40页 |
| 3.3 工业机器人加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.4 工业机器人力雅克比与静力计算 | 第41-43页 |
| 3.4.1 工业机器人力雅克比 | 第41-42页 |
| 3.4.2 不同坐标系间力和力矩的变换 | 第42-43页 |
| 3.5 工业机器人动力学分析 | 第43-50页 |
| 3.5.1 操作臂的动能 | 第43-44页 |
| 3.5.2 操作臂的势能 | 第44页 |
| 3.5.3 系统的拉格朗日函数 | 第44-45页 |
| 3.5.4 机器人运动方程 | 第45页 |
| 3.5.5 动力学方程的简化 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 工业机器人末端误差补偿模型 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 工业机器人末端铣削力模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.2.1 铣削加工时铣刀受力分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 铣削力的求解 | 第52-53页 |
| 4.3 工业机器人刚度模型的建立 | 第53-56页 |
| 4.3.1 臂杆挠度在机器人末端的映射 | 第54-55页 |
| 4.3.2 关节挠度在机器人末端的映射 | 第55页 |
| 4.3.3 工业机器人的总刚度 | 第55-56页 |
| 4.4 工业机器人末端位置误差预测与补偿模型 | 第56-58页 |
| 4.4.1 工业机器人末端位置误差预测 | 第56页 |
| 4.4.2 工业机器人末端位置误差补偿模型的建立 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 MOTOMAN UP50工业机器人关节角补偿实验与分析 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 MOTOMAN UP50工业机器人末端铣削力的计算 | 第59页 |
| 5.3 MOTOMAN UP50工业机器人总的空间刚度K的计算 | 第59-61页 |
| 5.3.1 MOTOMAN UP50机器人关节挠度在操作臂末端的映射 | 第59-60页 |
| 5.3.2 MOTOMAN UP50机器人臂杆挠度在操作臂末端的映射 | 第60-61页 |
| 5.3.3 MOTOMAN UP50机器人的末端刚度 | 第61页 |
| 5.4 MOTOMAN UP50工业机器人末端位置误差的计算 | 第61页 |
| 5.5 MOTOMAN UP50工业机器人的关节角补偿 | 第61-64页 |
| 5.6 数据仿真结果与分析 | 第64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A（攻读硕士学位期间所发表的学术论文） | 第72-73页 |
| 附录B 相关MATLAB程序 | 第73-79页 |
| 附录C 表 3.1 各点的关节位置和末端位置 | 第79页 |
