| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 选题的理论意义和实用价值 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 水面无人艇研究现状与发展 | 第17-19页 |
| 1.2.2 水面无人艇运动建模 | 第19-21页 |
| 1.2.3 系统辨识研究现状 | 第21页 |
| 1.2.4 水面无人艇运动模态实时监测系统研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本论文研究工作 | 第22-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 USV运动模态实时监测系统设计论证 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 无人艇性能试验研究 | 第24页 |
| 2.3 无人艇性能试验硬件 | 第24-27页 |
| 2.3.1 核心控制器 | 第25-26页 |
| 2.3.2 稳性试验仪器 | 第26页 |
| 2.3.3 快速性试验仪器 | 第26页 |
| 2.3.4 耐波性试验仪器 | 第26-27页 |
| 2.3.5 操纵性试验仪器 | 第27页 |
| 2.4 无人艇艇载设备与岸机通讯 | 第27页 |
| 2.5 试验数据分析仪器 | 第27页 |
| 2.6 系统辨识在无人艇性能研究中的应用 | 第27-31页 |
| 2.6.1 遗传算法 | 第27-29页 |
| 2.6.2 混沌遗传算法 | 第29-30页 |
| 2.6.3 系统辨识 | 第30-31页 |
| 2.7 USV运动模态实时监测系统设计方案 | 第31-32页 |
| 2.8 方案可行性分析 | 第32页 |
| 2.9 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 新型水面无人艇模选型设计与安装 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 艇模选型设计与制作 | 第34-39页 |
| 3.2.1 艇模选型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 艇模制作 | 第36-39页 |
| 3.3 艇模推进系统设计与安装 | 第39-42页 |
| 3.3.1 主机选型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 轴系设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 螺旋桨设计 | 第41-42页 |
| 3.4 艇模操纵系统设计与安装 | 第42-44页 |
| 3.4.1 舵叶的设计 | 第43页 |
| 3.4.3 舵机选型 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 USV运动模态实时监测硬件系统的设计 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 核心控制器 | 第46-47页 |
| 4.3 导航定位系统 | 第47-49页 |
| 4.3.1 DGPS | 第48页 |
| 4.3.2 三维电子罗盘 | 第48-49页 |
| 4.4 姿态测量系统 | 第49-51页 |
| 4.4.1 激光测距传感器 | 第49-50页 |
| 4.4.2 微惯导系统姿态测量仪MTi | 第50-51页 |
| 4.5 数据传输系统 | 第51-52页 |
| 4.6 能源系统 | 第52-53页 |
| 4.7 数据分析系统 | 第53页 |
| 4.8 设备布置方案 | 第53-54页 |
| 4.9 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 USV运动模态实时监测软件系统的设计 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56-57页 |
| 5.2 操纵性数学模型 | 第57-58页 |
| 5.3 稳性数学模型 | 第58-60页 |
| 5.3.1 初稳性的计算 | 第58-59页 |
| 5.3.2 大倾角稳性的计算 | 第59-60页 |
| 5.4 耐波性数学模型 | 第60-63页 |
| 5.4.1 波浪概述 | 第60-61页 |
| 5.4.2 USV波浪中的横摇运动 | 第61-63页 |
| 5.4.3 USV波浪中的纵摇运动 | 第63页 |
| 5.5 快速性数学模型 | 第63-64页 |
| 5.6 USV运动模态实时监测系统相关程序 | 第64-70页 |
| 5.6.1 本文程序架构 | 第64-65页 |
| 5.6.2 串口设置部分子程序 | 第65-67页 |
| 5.6.3 运动控制部分子程序 | 第67-69页 |
| 5.6.4 数据保存部分子程序 | 第69-70页 |
| 5.6.5 数据传输部分子程序 | 第70页 |
| 5.7 本章小节 | 第70-72页 |
| 第6章 USV运动模态实时监测系统试验验证 | 第72-94页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 USV稳性实时监测试验 | 第72-75页 |
| 6.2.1 USV倾斜试验方案 | 第73-74页 |
| 6.2.2 USV倾斜试验数据与分析 | 第74-75页 |
| 6.3 USV快速性实时监测试验 | 第75-77页 |
| 6.3.1 USV快速性实时监测试验方案 | 第75-76页 |
| 6.3.2 USV快速性实时监测试验情况与分析 | 第76-77页 |
| 6.4 USV操纵性实时监测试验 | 第77-83页 |
| 6.4.1 USV操纵性实时监测试验方案 | 第77-79页 |
| 6.4.2 USV操纵性实时监测试验情况与分析 | 第79-83页 |
| 6.5 USV耐波性实时监测试验 | 第83-88页 |
| 6.5.1 USV耐波性实时监测试验方案 | 第83-84页 |
| 6.5.2 USV耐波性实时监测试验情况与分析 | 第84-88页 |
| 6.6 USV运动模态实时监测试验 | 第88-92页 |
| 6.6.1 USV运动模态实时监测试验方案 | 第88-89页 |
| 6.6.2 USV运动模态实时监测试验情况与分析 | 第89-92页 |
| 6.7 本章小节 | 第92-94页 |
| 总结与展望 | 第94-96页 |
| 1.论文的主要工作总结 | 第94-95页 |
| 2.论文的研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |