自动垂直泊车系统转向控制策略的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自动泊车系统介绍 | 第10-13页 |
| 1.2.1 自动泊车系统分类 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自动泊车系统技术功能模块划分 | 第12-13页 |
| 1.3 研究发展概况 | 第13-20页 |
| 1.3.1 理论研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 车企商业应用现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本论文研究内容及结构划分 | 第20-22页 |
| 第2章 车辆垂直泊车低速转向运动学模型建立与分析 | 第22-35页 |
| 2.1 驾驶员垂直泊车过程 | 第22-25页 |
| 2.2 试验车辆部分参数与简化模型 | 第25-27页 |
| 2.3 垂直泊车环境建模 | 第27-29页 |
| 2.4 汽车低速转向运动学建模 | 第29-34页 |
| 2.4.1 车辆垂直泊车车速确定 | 第29页 |
| 2.4.2 Ackerman转向几何 | 第29-30页 |
| 2.4.3 低速转向运动学建模 | 第30-33页 |
| 2.4.4 转向系传动比获得实验 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于几何约束的垂直泊车路径规划 | 第35-43页 |
| 3.1 C型垂直泊车路径规划 | 第35-37页 |
| 3.2 C型垂直泊车过程 | 第37-39页 |
| 3.3 人字型垂直泊车路径规划 | 第39-41页 |
| 3.4 人字型垂直泊车过程 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自动垂直泊车系统软硬件实现 | 第43-70页 |
| 4.1 车辆测距系统确定 | 第43-47页 |
| 4.1.1 汽车测距技术简析 | 第43-44页 |
| 4.1.2 超声波传感器工作原理 | 第44-45页 |
| 4.1.3 超声波传感器特性 | 第45-47页 |
| 4.1.4 超声波传感器选型 | 第47页 |
| 4.2 自动垂直泊车系统软硬件设计 | 第47-62页 |
| 4.2.1 硬件功能模块总述 | 第47-50页 |
| 4.2.2 软件程序设计总述 | 第50-52页 |
| 4.2.3 电源模块设计 | 第52-53页 |
| 4.2.4 主控制器模块设计 | 第53-55页 |
| 4.2.5 超声波测距模块设计 | 第55-57页 |
| 4.2.6 轮速脉冲测量模块设计 | 第57-59页 |
| 4.2.7 蜂鸣器驱动模块 | 第59-60页 |
| 4.2.8 Can通讯模块设计 | 第60-61页 |
| 4.2.9 转向控制模块设计 | 第61-62页 |
| 4.3 实车实验结果及分析 | 第62-69页 |
| 4.3.1 超声波测距实验 | 第62-64页 |
| 4.3.2 车位检测实验 | 第64-67页 |
| 4.3.3 垂直泊车实验 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于模糊理论的垂直泊车转向控制策略 | 第70-82页 |
| 5.1 模糊理论介绍 | 第70-72页 |
| 5.1.1 模糊控制的特点 | 第70页 |
| 5.1.2 模糊控制逻辑系统的分类 | 第70-71页 |
| 5.1.3 模糊系统的结构 | 第71-72页 |
| 5.2 垂直泊车模糊控制器设计 | 第72-76页 |
| 5.3 基于EKF运动学模型优化 | 第76-79页 |
| 5.3.1 原运动学模型的不足 | 第76页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波器介绍 | 第76-77页 |
| 5.3.3 基于EKF运动学模型优化 | 第77-79页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结束语 | 第82-84页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第90页 |
