基于生物免疫机理的移动机器人环境探索与地图创建
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 移动机器人系统发展概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 环境探索与地图创建的研究意义 | 第11页 |
| 1.2 环境探索与地图创建关键技术 | 第11-14页 |
| 1.2.1 探索策略研究概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 地图创建研究概述 | 第12-14页 |
| 1.3 移动机器人环境探索与地图创建研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第15-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人系统平台介绍 | 第18-26页 |
| 2.1 传感器模型 | 第18-22页 |
| 2.1.1 内部传感器 | 第18-19页 |
| 2.1.2 外部传感器 | 第19-22页 |
| 2.2 移动机器人系统实机平台 | 第22-24页 |
| 2.2.1 Pioneer3-DX移动机器人系统 | 第22-23页 |
| 2.2.2 AS-R移动机器人系统 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于分层混合信息的复合地图创建 | 第26-38页 |
| 3.1 混合地图结构模型 | 第26-27页 |
| 3.2 特征提取层 | 第27-33页 |
| 3.2.1 可容许空间树建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 几何特征提取 | 第28-33页 |
| 3.3 混合地图实时创建 | 第33-35页 |
| 3.3.1 拓扑地图生成 | 第33-34页 |
| 3.3.2 动态信息处理 | 第34-35页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于生物免疫机理的单机器人环境探索算法 | 第38-48页 |
| 4.1 生物免疫系统 | 第38-42页 |
| 4.1.1 免疫系统基本概念与组成 | 第38-40页 |
| 4.1.2 免疫系统工作原理 | 第40-41页 |
| 4.1.3 免疫系统主要功能与特点 | 第41-42页 |
| 4.2 人工免疫系统 | 第42-43页 |
| 4.2.1 人工免疫的定义及其应用范围 | 第42页 |
| 4.2.2 免疫系统在机器人中的应用 | 第42-43页 |
| 4.3 基于免疫机理的单机器人环境探索与地图创建 | 第43-45页 |
| 4.3.1 整体实现流程 | 第44页 |
| 4.3.2 抗体-抗原亲和力计算 | 第44-45页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 基于免疫机理的多机器人协作探索 | 第48-56页 |
| 5.1 生物免疫在多机器人系统中的应用 | 第48-49页 |
| 5.2 基于免疫的多机器人环境探索算法 | 第49-52页 |
| 5.2.1 整体算法实现 | 第49-50页 |
| 5.2.2 基于免疫的多机器人系统 | 第50页 |
| 5.2.3 激励参数计算 | 第50-52页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 总结 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
