双足机器人上楼梯动作仿真与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双足机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 双足机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 双足机器人国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 双足机器人步行稳定性与几何约束 | 第15-35页 |
| 2.1 双足机器人自由度配置 | 第15-16页 |
| 2.2 ZMP理论 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人位姿描述和空间变换 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机器人位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.3.2 齐次坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.4 双足机器人运动学分析 | 第22-30页 |
| 2.4.1 正运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.4.2 逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.5 双足机器人步态规划 | 第30-34页 |
| 2.5.1 单腿支撑期 | 第30-33页 |
| 2.5.2 双腿支撑期 | 第33-34页 |
| 2.5.3 起步阶段和停止阶段 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 双足机器人步行控制与仿真 | 第35-53页 |
| 3.1 双足步行机器人的虚拟样机建模 | 第35-45页 |
| 3.1.1 ADAMS简介 | 第35-36页 |
| 3.1.2 SolidWorks简介 | 第36页 |
| 3.1.3 Matlab/Simulink简介 | 第36-37页 |
| 3.1.4 虚拟样机技术原理 | 第37-38页 |
| 3.1.5 双足步行机器人虚拟样机模型的建立 | 第38-45页 |
| 3.2 上楼梯仿真结果 | 第45-47页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 物理样机实验结果 | 第53-64页 |
| 4.1 控制方案 | 第53页 |
| 4.2 驱动方式的选择 | 第53-56页 |
| 4.2.1 驱动方案比较 | 第53-54页 |
| 4.2.2 舵机型号选择 | 第54-56页 |
| 4.3 系统电路设计 | 第56-61页 |
| 4.3.1 控制芯片的选择 | 第56-57页 |
| 4.3.2 光电隔离电路设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 传感器模块设计 | 第58-60页 |
| 4.3.4 红外遥控电路设计 | 第60-61页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第61-62页 |
| 4.5 物理样机实验结果 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
