| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 机器人的发展及并联机器人的产生 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机器人的发展及应用 | 第9-12页 |
| 1.3 少自由度并联机器人的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.4 并联机器人的主要理论研究方向 | 第13-15页 |
| 1.4.1 运动学分析 | 第13-14页 |
| 1.4.2 奇异位形分析 | 第14-15页 |
| 1.4.3 工作空间分析 | 第15页 |
| 1.4.4 动力学与控制学分析 | 第15页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 3-PRRRR并联机器人的位置反解 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-PRRRR并联机器人的机构构成 | 第17-18页 |
| 2.3 3-PRRRR并联机器人的自由度分析 | 第18页 |
| 2.4 3-PRRRR并联机器人的位置反解分析 | 第18-24页 |
| 2.4.1 3-PRRRR并联机器人的运动学方程建模与位置反解 | 第18-22页 |
| 2.4.2 3-PRRRRR并联机器人位置反解的MATLAB仿真 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 3-PRRRR并联机器人的位置正解 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 遗传算法在并联机器人位置正解分析中的引入 | 第25-26页 |
| 3.3 3-PRRRR并联机器人正解位置建模 | 第26页 |
| 3.4 3-PRRRR并联机器人正解问题转化 | 第26-27页 |
| 3.5 遗传算法参数的选定 | 第27-28页 |
| 3.6 3-PRRRR并联机器人位置正解的仿真 | 第28-31页 |
| 3.7 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 3-PRRRR并联机器人奇异位形的分析 | 第32-37页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 并联机器人奇异位形的分类及主要研究方法 | 第32-33页 |
| 4.3 3-PRRRR并联机器人奇异位形的分析 | 第33-36页 |
| 4.4 小结 | 第36-37页 |
| 第五章 3-PRRRR并联机器人工作空间 | 第37-50页 |
| 5.1 引言 | 第37页 |
| 5.2 并联机器人工作空间的分类 | 第37页 |
| 5.3 3-PRRRR并联机器人工作空间的影响因素 | 第37-39页 |
| 5.4 3-PRRRR并联机器人工作空间 | 第39-40页 |
| 5.5 3-PRRRR并联机器人工作空间的matlab数值仿真 | 第40-42页 |
| 5.6 杆件长度对 3-PRRRR并联机器人工作空间影响的研究 | 第42-49页 |
| 5.6.1 matlab中的GUI模块的简介 | 第42-43页 |
| 5.6.2 3-PRRRR并联机器人工作空间GUI界面编写思路 | 第43-44页 |
| 5.6.3 3-PRRRR并联机器人杆件尺寸对于工作空间的影响 | 第44-49页 |
| 5.7 小结 | 第49-50页 |
| 第六章 3-PRRRR并联机器人三维模型的建立及运动学仿真 | 第50-56页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 SolidWorks的集成插件SolidWorks Motion介绍 | 第50页 |
| 6.3 3-PRRRR并联机器人三维模型的建立 | 第50-52页 |
| 6.4 3-PRRRR并联机器人的运动学仿真 | 第52-55页 |
| 6.5 小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 小结 | 第56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
