| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 缩略语 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第17-20页 |
| 1.1.1 论文研究的背景 | 第17-19页 |
| 1.1.2 论文研究的意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 数据融合算法 | 第21-24页 |
| 1.2.2 INS辅助GNSS接收机技术研究 | 第24-25页 |
| 1.3 论文研究内容与章节安排 | 第25-27页 |
| 1.4 论文创新点 | 第27-29页 |
| 2 组合导航系统的数学模型及基本原理 | 第29-49页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 组合导航系统的基本原理 | 第29-31页 |
| 2.2.1 松耦合导航系统 | 第29-30页 |
| 2.2.2 紧耦合导航系统 | 第30页 |
| 2.2.3 深耦合导航系统 | 第30-31页 |
| 2.3 组合导航系统数据融合滤波器的数学模型 | 第31-38页 |
| 2.3.1 数据融合滤波器 | 第31-32页 |
| 2.3.1.1 卡尔曼滤波预测过程 | 第32页 |
| 2.3.1.2 卡尔曼滤波校正过程 | 第32页 |
| 2.3.2 组合导航系统的状态方程 | 第32-33页 |
| 2.3.3 组合导航系统的量测方程 | 第33-36页 |
| 2.3.4 组合导航系统的常用坐标系与时间系统 | 第36-38页 |
| 2.3.4.1 INS常用坐标系 | 第36-37页 |
| 2.3.4.2 GNSS定位系统中的坐标系 | 第37-38页 |
| 2.3.4.3 GNSS定位系统的时间系统 | 第38页 |
| 2.4 惯性导航系统的解算方法 | 第38-41页 |
| 2.5 组合导航系统的校正方法 | 第41-43页 |
| 2.5.1 输出校正 | 第41-42页 |
| 2.5.2 反馈校正 | 第42-43页 |
| 2.6 JPL高动态模型 | 第43-44页 |
| 2.7 半物理仿真实验的设计 | 第44-47页 |
| 2.7.1 半物理仿真实验的硬件组成 | 第44-46页 |
| 2.7.2 半物理仿真实验的模拟时间同步方法 | 第46-47页 |
| 2.7.3 半物理仿真实验的工作流程 | 第47页 |
| 2.8 本章小结 | 第47-49页 |
| 3 深耦合系统快速捕获技术研究 | 第49-71页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 常规快速捕获方案分析 | 第49-52页 |
| 3.2.1 基于FFT的并行频率捕获方案 | 第49-50页 |
| 3.2.2 基于PMF+FFT滤波的方案 | 第50页 |
| 3.2.3 基于PMF+MF滤波的方案 | 第50-51页 |
| 3.2.4 综合分析比较 | 第51-52页 |
| 3.3 惯导辅助GNSS信号捕获中多普勒频移误差建模 | 第52-62页 |
| 3.3.1 惯性导航系统辅助载波频率捕获 | 第52页 |
| 3.3.2 捕获频率误差来源 | 第52-54页 |
| 3.3.3 INS辅助下载波频率估计误差分析 | 第54-57页 |
| 3.3.4 多普勒频移误差的影响 | 第57-62页 |
| 3.4 INS辅助下的基于稳态判决的深耦合快速捕获方法 | 第62-66页 |
| 3.4.1 方法模型 | 第62页 |
| 3.4.2 鉴频算法的选取 | 第62-63页 |
| 3.4.3 惯导辅助下卫星可观测性确定 | 第63-64页 |
| 3.4.4 载波频率二次注入 | 第64-65页 |
| 3.4.5 载波频率跟踪稳态分析方法 | 第65-66页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第66-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 4 深耦合系统接收机环路跟踪技术研究 | 第71-91页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 常规深耦合系统载波环路跟踪方案 | 第71-73页 |
| 4.2.1 标量跟踪环路 | 第71-72页 |
| 4.2.2 矢量跟踪环路 | 第72-73页 |
| 4.3 模糊控制算法辅助下的深耦合跟踪算法 | 第73-82页 |
| 4.3.1 Fuzzy控制理论 | 第73-74页 |
| 4.3.2 基于模糊控制算法的深耦合跟踪环路原理 | 第74-75页 |
| 4.3.3 辅助判决器1 | 第75-76页 |
| 4.3.4 辅助判决器2 | 第76-78页 |
| 4.3.5 加速度对跟踪环路切换的影响 | 第78-80页 |
| 4.3.6 模糊控制器的设计 | 第80-82页 |
| 4.4 INS辅助深耦合跟踪环路切换方法 | 第82-86页 |
| 4.5 仿真分析 | 第86-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 5 深耦合系统时间-频率同步方法研究 | 第91-111页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 深耦合系统中的同步误差分析 | 第91-98页 |
| 5.2.1 深耦合系统中同步误差产生的原因 | 第91-92页 |
| 5.2.2 深耦合系统中同步误差的分类 | 第92-93页 |
| 5.2.3 深耦合系统中同步误差的影响 | 第93-98页 |
| 5.3 改进的深耦合系统时间同步方法 | 第98-107页 |
| 5.3.1 深耦合系统时间同步方法原理 | 第98-99页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第99-107页 |
| 5.4 加速度辅助下的深耦合系统频率同步方法 | 第107-110页 |
| 5.4.1 加速度辅助下的深耦合系统频率同步方法的原理 | 第107页 |
| 5.4.2 加速度辅助下的深耦合系统频率同步方法的数学模型 | 第107-109页 |
| 5.4.3 仿真分析 | 第109-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 6 深耦合系统抗欺骗式干扰数据融合算法研究 | 第111-139页 |
| 6.1 引言 | 第111页 |
| 6.2 欺骗式干扰及其数学模型 | 第111-114页 |
| 6.2.1 欺骗式干扰的原理 | 第111-112页 |
| 6.2.2 欺骗式干扰的数学模型 | 第112-114页 |
| 6.3 现有的故障检测方法及其抗欺骗式干扰性能分析 | 第114-123页 |
| 6.3.1 最小二乘残差法 | 第115-118页 |
| 6.3.2 残差卡方检验法 | 第118-119页 |
| 6.3.3 多解分离法 | 第119-120页 |
| 6.3.4 自主完好性检测外推算法 | 第120-122页 |
| 6.3.5 欺骗式干扰对传统方法的影响小结 | 第122-123页 |
| 6.4 一种改进的抗欺骗式干扰数据融合算法 | 第123-128页 |
| 6.4.1 改进的抗欺骗式干扰算法模型 | 第123页 |
| 6.4.2 多星欺骗式干扰检测方法 | 第123-125页 |
| 6.4.3 数据外推及故障识别单元 | 第125-126页 |
| 6.4.4 可用信号搜索 | 第126-127页 |
| 6.4.5 野值点判决及剔除 | 第127-128页 |
| 6.5 仿真分析 | 第128-138页 |
| 6.5.1 转发式欺骗式干扰 | 第129-131页 |
| 6.5.2 生成式欺骗式干扰 | 第131-136页 |
| 6.5.3 野值干扰 | 第136-138页 |
| 6.6 本章小结 | 第138-139页 |
| 7 总结与展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文和参加的科研活动 | 第155-157页 |
