桁架机器人运动学建模、定位误差分析及实验研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第16-18页 |
| 1.3 桁架机器人定位误差的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文研究的主要内容和结构安排 | 第20-21页 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 | 第20页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 桁架机器人建模及运动学分析 | 第22-35页 |
| 2.1 桁架机器人介绍 | 第22-24页 |
| 2.1.1 桁架机器人的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 桁架机器人的主要技术参数 | 第23-24页 |
| 2.2 桁架机器人运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 机器人位姿数学表示 | 第24-26页 |
| 2.2.2 桁架机器人的运动学建模 | 第26-28页 |
| 2.3 桁架机器人虚拟样机仿真模型的建立 | 第28-34页 |
| 2.3.1 虚拟样机软件介绍 | 第28-30页 |
| 2.3.2 桁架机器人虚拟样机模型的建立 | 第30-33页 |
| 2.3.3 对虚拟样机模型进行运动学验证 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 负载对桁架机器人末端定位精度的影响 | 第35-49页 |
| 3.1 负载对桁架机器人定位精度影响实验 | 第35-39页 |
| 3.1.1 负载的选取 | 第35-36页 |
| 3.1.2 桁架机器人位置测量仪器的选择 | 第36-38页 |
| 3.1.3 实验装置设计及安装 | 第38-39页 |
| 3.2 负载实验数据采集 | 第39-43页 |
| 3.3 负载实验数据分析 | 第43-48页 |
| 3.3.1 数据分析软件 | 第43页 |
| 3.3.2 数据分析方法 | 第43-44页 |
| 3.3.3 数据分析 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 传动系统对桁架机器人定位精度的影响 | 第49-64页 |
| 4.1 传动系统对桁架机器人定位精度影响实验 | 第49-53页 |
| 4.1.1 测量仪器的选择 | 第49-52页 |
| 4.1.2 实验装置设计与安装 | 第52-53页 |
| 4.2 传动系统实验数据采集 | 第53-57页 |
| 4.3 传动系统实验数据分析 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 影响桁架机器人末端定位误差的综合 | 第64-72页 |
| 5.1 误差建模理论介绍 | 第64-65页 |
| 5.2 建立桁架机器人的误差模型 | 第65-67页 |
| 5.3 桁架机器人末端定位误差补偿 | 第67-68页 |
| 5.4 对误差模型进行实验验证 | 第68-71页 |
| 5.4.1 实验流程 | 第69页 |
| 5.4.2 实验分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77页 |
