基于激光测距仪的未知环境中机器人实时导航
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 概述 | 第12页 |
| 1.2 移动机器人导航的发展 | 第12-14页 |
| 1.3 移动机器人导航的内容 | 第14-18页 |
| 1.3.1 动态环境建模定位 | 第14-17页 |
| 1.3.2 实时优化导航 | 第17-18页 |
| 1.3.3 复合导航 | 第18页 |
| 1.4 本文研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 系统构成 | 第20-32页 |
| 2.1 概述 | 第20-21页 |
| 2.2 系统结构 | 第21-25页 |
| 2.2.1 环境建模部分 | 第21-24页 |
| 2.2.2 实时导航部分 | 第24-25页 |
| 2.2.3 实时通讯部分 | 第25页 |
| 2.3 工作流程 | 第25-31页 |
| 2.3.1 环境建模模块 | 第26-29页 |
| 2.3.2 实时导航模块 | 第29-31页 |
| 2.3.3 实时通讯模块 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 未知环境中环境建模与定位分析 | 第32-38页 |
| 3.1 概述 | 第32-33页 |
| 3.2 动态环境下地图构建 | 第33-35页 |
| 3.2.1 地图模型简介 | 第33-34页 |
| 3.2.2 动态地图构建 | 第34-35页 |
| 3.3 移动机器人定位 | 第35-37页 |
| 3.3.1 定位方法概述 | 第35页 |
| 3.3.2 基于激光测距仪环境感知信息定位 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 未知环境中移动机器人实时导航 | 第38-52页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 路径规划技术 | 第38-40页 |
| 4.2.1 现有路径规划方法概述 | 第38-39页 |
| 4.2.2 发展趋势 | 第39-40页 |
| 4.3 慎思规划 | 第40-42页 |
| 4.3.1 D*规划 | 第40页 |
| 4.3.2 逆向D*规划 | 第40-42页 |
| 4.4 基于混合密度的改进逆向D*算法 | 第42-49页 |
| 4.5 移动机器人复合导航 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 基于MFC的多线程动态实时导航系统 | 第52-56页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 实时环境建模定位 | 第52-53页 |
| 5.3 实时复合导航 | 第53页 |
| 5.4 实时无线通讯 | 第53-54页 |
| 5.5 多线程架构 | 第54页 |
| 5.6 系统运行实例 | 第54-55页 |
| 5.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-60页 |
| 6.1 本文的研究方案 | 第56页 |
| 6.2 本文完成的研究内容 | 第56页 |
| 6.3 总结及创新点 | 第56-58页 |
| 6.4 有待继续探索的问题 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
