嵌入式立体视觉子系统的实现与优化
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11页 |
| 1.2 立体视觉算法简介 | 第11-12页 |
| 1.3 嵌入式平台综述 | 第12页 |
| 1.4 研究目的 | 第12页 |
| 1.5 研究意义 | 第12页 |
| 1.6 研究成果 | 第12-14页 |
| 第2章 嵌入式平台与立体视觉算法 | 第14-19页 |
| 2.1 Vx3嵌入式平台 | 第14-16页 |
| 2.2 立体视觉算法基础 | 第16-19页 |
| 第3章 嵌入式子系统需求分析 | 第19-23页 |
| 3.1 模块的整体目标 | 第19页 |
| 3.2 模块的功能需求 | 第19-20页 |
| 3.3 模块的性能需求 | 第20-21页 |
| 3.3.1 时间性能需求 | 第20页 |
| 3.3.2 空间性能需求 | 第20-21页 |
| 3.4 软硬件需求 | 第21-22页 |
| 3.4.1 硬件开发需求 | 第21页 |
| 3.4.2 软件开发需求 | 第21-22页 |
| 3.4.3 子系统运行环境 | 第22页 |
| 3.5 小结 | 第22-23页 |
| 第4章 算法实现与关键性问题 | 第23-37页 |
| 4.1 关键性问题 | 第23-31页 |
| 4.1.1 内存的问题 | 第24页 |
| 4.1.2 数据精度的问题 | 第24-26页 |
| 4.1.3 缓冲区存储问题 | 第26-27页 |
| 4.1.4 缓存的问题 | 第27-29页 |
| 4.1.5 向量化运算 | 第29-30页 |
| 4.1.6 协处理器之间符号问题 | 第30-31页 |
| 4.2 视差算法的设计 | 第31-36页 |
| 4.2.1 算法流程分步设计 | 第31-32页 |
| 4.2.2 流水线设计 | 第32-35页 |
| 4.2.3 内存设计 | 第35-36页 |
| 4.3 小结 | 第36-37页 |
| 第5章 算法实现与优化 | 第37-49页 |
| 5.1 视差算法的实现 | 第37-41页 |
| 5.1.1 链接配置 | 第37-38页 |
| 5.1.2 流水线的实现 | 第38-39页 |
| 5.1.3 图像校正 | 第39-40页 |
| 5.1.4 SAD | 第40页 |
| 5.1.5 费用选择与视差选取 | 第40-41页 |
| 5.2 视差算法的优化 | 第41-49页 |
| 5.2.1 算法流水线优化 | 第42-43页 |
| 5.2.2 DMA优化 | 第43-44页 |
| 5.2.3 向量化 | 第44-45页 |
| 5.2.4 分支消减 | 第45-49页 |
| 第6章 结果与性能 | 第49-52页 |
| 6.1 效果展示 | 第49-50页 |
| 6.2 时间性能对比 | 第50页 |
| 6.3 空间性能对比 | 第50-52页 |
| 第7章 结论和展望 | 第52-53页 |
| 7.1 结论 | 第52页 |
| 7.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
