动中通伺服控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 动中通系统的软硬件结构设计 | 第13-27页 |
| 2.1 引言 | 第13-15页 |
| 2.2 主要元器件简介与选型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 无源器件 | 第15页 |
| 2.2.2 电机和驱动 | 第15-16页 |
| 2.2.3 位置反馈元件 | 第16-18页 |
| 2.2.4 陀螺 | 第18页 |
| 2.2.5 定北、姿态采集元件 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服系统基本原理 | 第19-21页 |
| 2.3.1 方位、俯仰轴驱动器原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 数字化位置环调节器 | 第20页 |
| 2.3.3 前馈补偿原理 | 第20-21页 |
| 2.3.4 程序跟踪捕获原理 | 第21页 |
| 2.3.5 单脉冲跟踪原理 | 第21页 |
| 2.3.6 控制策略 | 第21页 |
| 2.4 动中通 | 第21-23页 |
| 2.4.1 动中通站型说明 | 第21-22页 |
| 2.4.2 自动捕星和自动跟踪 | 第22-23页 |
| 2.5 伺服系统软件设计 | 第23-26页 |
| 2.5.1 下位机控制软件设计 | 第23-24页 |
| 2.5.2 上位机人机交互界面设计 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 动中通伺服系统自抗扰控制器的设计与仿真 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 ADRC的基本原理 | 第27-30页 |
| 3.2.1 非线性自抗扰控制器（NLADRC） | 第28-29页 |
| 3.2.2 线性自抗扰控制器（LADRC） | 第29-30页 |
| 3.3 系统建模 | 第30-31页 |
| 3.4 自抗扰控制器设计与仿真 | 第31-44页 |
| 3.4.1 PI控制器仿真分析 | 第32页 |
| 3.4.2 基于带宽参数化的LADRC控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.4.3 LADRC控制器参数调节 | 第33-39页 |
| 3.4.4 LADRC的鲁棒性 | 第39-40页 |
| 3.4.5 经典ADRC控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.4.6 自抗扰控制器的参数调节方法 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 算法实现与结果分析 | 第45-59页 |
| 4.1 系统实现 | 第45-53页 |
| 4.1.1 Elmo直流伺服驱动 | 第45-50页 |
| 4.1.2 基于DSP的CAN总线通信 | 第50-52页 |
| 4.1.3 控制算法软件实现 | 第52-53页 |
| 4.2 结果分析 | 第53-57页 |
| 4.2.1 问题重述 | 第53-55页 |
| 4.2.2 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
