书库自动盘点机器人小车设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 自动导引车国内外研究概述 | 第12-22页 |
| 1.2.1 AGV导引技术研究综述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机械结构和驱动转向系统研究综述 | 第15-19页 |
| 1.2.3 控制系统和算法研究综述 | 第19-22页 |
| 1.3 研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.2 研究技术路线 | 第23-24页 |
| 第2章 自动盘点机器人小车总体方案设计研究 | 第24-35页 |
| 2.1 总体结构参数设计 | 第24页 |
| 2.2 盘点车底盘模块方案设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 控制模块方案设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 行走模块方案设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 导引模块方案设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 通讯模块方案设计 | 第28-29页 |
| 2.2.5 安全与辅助模块方案设计 | 第29-30页 |
| 2.2.6 电源模块方案设计 | 第30页 |
| 2.3 盘点车自动手臂模块方案设计 | 第30-33页 |
| 2.3.1 升降模块方案设计 | 第30-32页 |
| 2.3.2 靠近远离模块方案设计 | 第32-33页 |
| 2.4 RFID读取模块方案设计 | 第33-34页 |
| 2.4.1 RFID读写器模块方案设计 | 第33页 |
| 2.4.2 一体机模块方案设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 盘点车底盘模块设计研究 | 第35-52页 |
| 3.1 底盘结构设计研究 | 第35-39页 |
| 3.1.1 整体结构设计 | 第35-37页 |
| 3.1.2 离合器电机模块设计 | 第37-39页 |
| 3.2 导引模块设计研究 | 第39-41页 |
| 3.3 电机驱动模块设计研究 | 第41-43页 |
| 3.3.1 步进电机选型 | 第41页 |
| 3.3.2 电机驱动选型 | 第41-43页 |
| 3.4 通信模块设计研究 | 第43-45页 |
| 3.4.1 有线串口模块设计 | 第43-45页 |
| 3.4.2 蓝牙串口模块设计 | 第45页 |
| 3.5 安全防撞模块设计研究 | 第45-46页 |
| 3.6 电源模块设计研究 | 第46-47页 |
| 3.7 控制电路模块设计研究 | 第47-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 盘点车自动手臂设计研究 | 第52-66页 |
| 4.1 靠近远离模块设计研究 | 第52-55页 |
| 4.1.1 RFID天线夹持机构设计 | 第52-53页 |
| 4.1.2 超声波测距模块设计 | 第53页 |
| 4.1.3 丝杆直线导轨选型 | 第53-55页 |
| 4.2 升降机构模块设计研究 | 第55-65页 |
| 4.2.1 整体结构设计 | 第55-60页 |
| 4.2.2 丝杆传动结构设计 | 第60-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 盘点机器人小车控制系统设计 | 第66-79页 |
| 5.1 底盘模块程序设计 | 第66-73页 |
| 5.1.1 导引模块程序设计 | 第66-67页 |
| 5.1.2 步进电机驱动程序设计 | 第67-69页 |
| 5.1.3 通信模块程序设计 | 第69-70页 |
| 5.1.4 安全防撞模块程序设计 | 第70-72页 |
| 5.1.5 PID控制算法设计研究 | 第72-73页 |
| 5.2 自动手臂模块程序设计 | 第73-76页 |
| 5.2.1 靠近远离模块程序设计 | 第73-74页 |
| 5.2.2 升降机构模块程序设计 | 第74-76页 |
| 5.3 上位机通信协议设计 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
