| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 符号说明 | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| ·机器人系统的研究现状 | 第8-9页 |
| ·Hamilton方法的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10-11页 |
| 第2章 时滞机器人系统的自适应控制 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·问题描述和预备知识 | 第12-14页 |
| ·时滞Hamilton系统实现 | 第14-16页 |
| ·自适应控制器设计 | 第16-19页 |
| ·仿真实例 | 第19-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 时滞机器人系统的鲁棒L2干扰抑制 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·问题描述和预备知识 | 第27-28页 |
| ·时滞Hamilton系统实现 | 第28-32页 |
| ·系统是全驱动情况 | 第29-31页 |
| ·系统是欠驱动情况 | 第31-32页 |
| ·基于能量的L2干扰抑制 | 第32-34页 |
| ·仿真实例 | 第34-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 结束语 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 作者攻读硕士期间完成的论文 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |