基于RGB-D传感器的移动机器人定位与导航研究

摘要	第1-3页
Abstract	第3-5页
第一章 绪论	第5-13页
·课题提出背景与研究意义	第5-6页
·国内外研究现状	第6-12页
·机器人研究现状	第6-10页
·机器人SLAM研究现状	第10-12页
·本论文结构和研究内容	第12-13页
第二章 RGB-D传感器介绍及标定	第13-21页
·RGB-D传感器介绍	第13-14页
·RGB-D传感器标定	第14-21页
·摄像机理论	第14-17页
·摄像机标定方法	第17-19页
·RGB-D传感器标定步骤和结果	第19-21页
第三章 局部地图三维创建	第21-30页
·特征点提取及匹配	第21-27页
·特征点提取算法分析	第21-22页
·SURF算法	第22-26页
·SURF算法特征匹配	第26-27页
·局部地图创建	第27-30页
第四章 移动机器人定位与导航	第30-42页
·SLAM研究	第30-33页
·SLAM描述	第30-31页
·SLAM模型	第31-32页
·介绍几种SLAM方法	第32-33页
·基于RGB-D传感器的EKF-SLAM算法	第33-39页
·扩展卡尔曼滤波	第33-37页
·EKF-SLAM算法	第37-39页
·室内环境下实验	第39-42页
·实验平台	第39-41页
·实验	第41-42页
第五章 总结与展望	第42-43页
·总结	第42页
·展望	第42-43页
致谢	第43-44页
参考文献	第44-49页