基于共形几何代数的可重构机器人运动学研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·论文选题依据及意义 | 第8-9页 |
| ·可重构机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人运动学研究现状 | 第10-13页 |
| ·本论文的研究内容 | 第13-14页 |
| 2 基本理论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·共形几何代数 | 第14-17页 |
| ·基本定义 | 第14-15页 |
| ·共形几何代数的基本运算 | 第15-16页 |
| ·刚体运动的表达 | 第16-17页 |
| ·Dixon结式消元法 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 3 可重构机器人构形分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基本模块 | 第19-20页 |
| ·关节模块 | 第19-20页 |
| ·非关节模块 | 第20页 |
| ·构形数量 | 第20-21页 |
| ·构形设计 | 第21-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 4 一般6R串联机器人运动学新算法 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·串联机器人位姿描述 | 第27-29页 |
| ·运动学分析 | 第29-35页 |
| ·D-H矩阵的共形几何代数表示 | 第29-30页 |
| ·正运动学 | 第30-31页 |
| ·逆运动学 | 第31-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 5 可重构机器人逆运动学研究 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·可重构机器人的逆解 | 第36-56页 |
| ·I-T-T型机器人逆解 | 第36-40页 |
| ·I-T-T-I型机器人逆解 | 第40-44页 |
| ·I-T-T-T-I型机器人逆解 | 第44-48页 |
| ·I-T-T-T-T-I型机器人逆解 | 第48-52页 |
| ·I-T-T-I-T-I型机器人逆解 | 第52-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 6 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
