| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外农机导航定位方法 | 第16-19页 |
| ·GPS导航 | 第16-17页 |
| ·惯性导航 | 第17-18页 |
| ·激光导航 | 第18-19页 |
| ·超声波、声纳导航 | 第19页 |
| ·国内外农机导航控制发展情况研究 | 第19-23页 |
| ·基于运动学模型的控制方法 | 第21页 |
| ·基于动力学模型的控制方法 | 第21-22页 |
| ·基于PID控制的控制方法 | 第22页 |
| ·基于智能控制的方法 | 第22-23页 |
| ·农机自动驾驶现阶段存在问题 | 第23-24页 |
| ·论文研究内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 农机定位和导航原理 | 第26-37页 |
| ·GPS系统组成和特点 | 第26-28页 |
| ·GPS系统定位原理及定位方式 | 第28-29页 |
| ·GPS的基本定位原理 | 第28-29页 |
| ·载波相位动态实时差分RTK技术 | 第29页 |
| ·空间坐标系 | 第29-33页 |
| ·WGS-84 坐标系 | 第31页 |
| ·坐标转换 | 第31-33页 |
| ·基准站和接收机 | 第33-36页 |
| ·RTK-GNSS基准站 | 第33-34页 |
| ·接收机 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第37-54页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第37-44页 |
| ·嵌入式系统 | 第37-38页 |
| ·微处理器 | 第38-40页 |
| ·GNSS模块 | 第40-42页 |
| ·LCD接口模块 | 第42-43页 |
| ·NAND Flash | 第43-44页 |
| ·JTAG调试接口 | 第44页 |
| ·接口电路设计 | 第44-49页 |
| ·网络模块 | 第44-45页 |
| ·电源模块 | 第45-46页 |
| ·串口接口设计 | 第46-47页 |
| ·同步动态随机存储器SDRAM | 第47-48页 |
| ·D/A转换 | 第48-49页 |
| ·前轮转角测量 | 第49-53页 |
| ·角度传感器 | 第50页 |
| ·角度传感器标定及安装 | 第50-51页 |
| ·角度传感器的测试 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 软件设计 | 第54-73页 |
| ·Linux操作系统 | 第54-55页 |
| ·系统移植 | 第55页 |
| ·系统根文件的制作 | 第55页 |
| ·软件总体结构设计 | 第55-56页 |
| ·Qt嵌入式用户界面 | 第56-57页 |
| ·GNSS信号处理 | 第57-65页 |
| ·基站坐标的获取 | 第57-58页 |
| ·GNSS端口配置 | 第58-60页 |
| ·数据格式 | 第60-63页 |
| ·GPS数据采集与处理 | 第63-65页 |
| ·LCD驱动程序 | 第65-66页 |
| ·导航AB线 | 第66-68页 |
| ·路径跟踪 | 第68-69页 |
| ·上位机仿真 | 第69-72页 |
| ·拖拉机参数设置OnBtnTractor | 第69-70页 |
| ·定时器OnTimer | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 实验研究 | 第73-82页 |
| ·系统功能测试 | 第74-81页 |
| ·GPS数据接收 | 第74-75页 |
| ·转角控制 | 第75-76页 |
| ·AB线跟踪仿真 | 第76-78页 |
| ·直线跟踪实验 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |