| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究的国内外现状 | 第8-12页 |
| ·船舶全回转推进装置国内外现状 | 第8-9页 |
| ·全回转推进器舵角控制系统组成及发展 | 第9-10页 |
| ·船舶推进器舵角操控发展概况 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 推进器舵角伺服系统整体方案设计 | 第13-28页 |
| ·推进器舵机系统的原理以及组成结构 | 第13-16页 |
| ·被控对象—双余度稀土永磁无刷直流电机 | 第16-19页 |
| ·双余度电机的结构 | 第17-18页 |
| ·稀土永磁无刷直流电机的驱动结构和工作原理 | 第18-19页 |
| ·速度传感器-数字闭环式光纤陀螺仪 | 第19-23页 |
| ·光纤陀螺仪的简介 | 第19页 |
| ·光纤陀螺仪的主要技术指标 | 第19-20页 |
| ·数字闭环光纤陀螺仪的数学模型 | 第20-23页 |
| ·位置传感器 | 第23-24页 |
| ·系统的总体方案设计 | 第24-28页 |
| ·硬件总体方案设计 | 第24-26页 |
| ·软件总体方案设计 | 第26-28页 |
| 第3章 推进器舵角控制器硬件部分设计 | 第28-41页 |
| ·舵角伺服控制器的硬件组成 | 第28-29页 |
| ·TMS32OF2812 DSP 最小系统设计 | 第29-33页 |
| ·传感器信号处理电路设计（信号检测电路） | 第33-36页 |
| ·电流传感器 | 第33-34页 |
| ·速度传感器 | 第34-35页 |
| ·位置传感器—数字变换器（RDC）接口电路设计 | 第35-36页 |
| ·隔离、驱动和主功率电路 | 第36-38页 |
| ·隔离电路 | 第36-37页 |
| ·驱动和主功率电路 | 第37-38页 |
| ·系统的保护设计 | 第38-41页 |
| ·位置霍尔传感器的故障检测 | 第38-39页 |
| ·主电路的过流保护 | 第39-41页 |
| 第4章 舵机伺服系统软件部分设计和控制策略选择 | 第41-56页 |
| ·舵机伺服系统的软件设计 | 第41-44页 |
| ·舵机伺服系统的控制策略选择 | 第44-56页 |
| ·电流环的控制策略 | 第45-46页 |
| ·速度环的控制策略 | 第46-47页 |
| ·位置环的控制策略 | 第47-56页 |
| 第5章 系统的模型分析与仿真 | 第56-73页 |
| ·无刷直流电机的数学模型及传递函数 | 第56-59页 |
| ·无刷直流电机的数学模型分析 | 第56-57页 |
| ·无刷直流电机的传递函数分析 | 第57-59页 |
| ·电流环的设计及仿真 | 第59-63页 |
| ·速度环的模型分析及仿真 | 第63-67页 |
| ·位置环的模型分析及仿真 | 第67-73页 |
| 第6章 基于 POWER SYSTEM 模块的无刷直流电机控制系统建模与仿真 | 第73-80页 |
| ·舵机伺服控制系统的模型设计 | 第73-76页 |
| ·仿真结果及分析 | 第76-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85页 |