带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| Contents | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·研究背景与意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-24页 |
| ·ROV 的发展现状及应用 | 第16-19页 |
| ·水下潜航体研究现状 | 第19-21页 |
| ·ROV 流体动力特性研究现状 | 第21-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 ROV 系统方案设计 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·MC-ROV 系统设计 | 第27-33页 |
| ·ROV 系统组成 | 第27-28页 |
| ·MC-ROV 设计特征 | 第28-29页 |
| ·MC-ROV 系统设计 | 第29-30页 |
| ·动力推进系统的方案设计 | 第30-33页 |
| ·ROV 运动学与动力学数学模型 | 第33-40页 |
| ·坐标系的定义 | 第33页 |
| ·缆绳系统运动数学模型 | 第33-35页 |
| ·ROV 本体运动数学模型 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 MC-ROV 本体设计 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·MC-ROV 本体总体设计 | 第41-44页 |
| ·总体结构的设计与布局 | 第41-43页 |
| ·结构平衡准则 | 第43页 |
| ·虚拟样机调平衡 | 第43-44页 |
| ·载体框架设计 | 第44-49页 |
| ·结构型式选择 | 第44-45页 |
| ·材料选择 | 第45-46页 |
| ·连接方式 | 第46页 |
| ·结构强度的有限元计算 | 第46-49页 |
| ·密封耐压电子舱设计 | 第49-53页 |
| ·结构型式选择 | 第49-50页 |
| ·材料选择 | 第50页 |
| ·密封方式 | 第50-51页 |
| ·结构强度的有限元计算 | 第51-53页 |
| ·模态切换模块设计 | 第53-58页 |
| ·结构设计 | 第53-54页 |
| ·结构强度的有限元计算 | 第54-55页 |
| ·压缩弹簧设计 | 第55-58页 |
| ·爬壁清污模块设计 | 第58-60页 |
| ·机械设计 | 第58-59页 |
| ·密封方式 | 第59-60页 |
| ·其他各零部件的设计 | 第60-62页 |
| ·浮体的设计 | 第60页 |
| ·水下传感设备选型 | 第60-61页 |
| ·脐带缆 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 MC-ROV 水动力特性的初步研究 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·Fluent 软件的求解原理 | 第63-65页 |
| ·基本控制方程 | 第63-64页 |
| ·求解原理 | 第64-65页 |
| ·计算模型与网格划分 | 第65-66页 |
| ·网格划分类型 | 第65页 |
| ·计算模型 | 第65-66页 |
| ·直航时的水动力数值计算 | 第66-69页 |
| ·直航时的阻力计算 | 第66-68页 |
| ·推力估算与推进器的定型 | 第68-69页 |
| ·斜航时的水动力数值计算 | 第69-74页 |
| ·水平斜航时的水动力数值计算 | 第69-71页 |
| ·垂直斜航时的水动力数值计算 | 第71-74页 |
| ·部分水动力系数的估算 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 MC-ROV 实体样机的搭建与实验 | 第77-99页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·MC-ROV 实体样机的制作 | 第78-92页 |
| ·虚拟样机的搭建 | 第78-80页 |
| ·加工图纸的绘制与零件的加工 | 第80-87页 |
| ·主要模块的加工过程 | 第87-89页 |
| ·机械结构总体装配 | 第89页 |
| ·MC-ROV 系统集成 | 第89-92页 |
| ·调试实验 | 第92-94页 |
| ·陆上系统调试 | 第92-93页 |
| ·水密实验 | 第93页 |
| ·吊放入水 | 第93页 |
| ·整体平衡实验 | 第93-94页 |
| ·水下试航实验 | 第94-97页 |
| ·功能验证实验 | 第94-96页 |
| ·推力性能实验 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-103页 |
| ·总结 | 第99-100页 |
| ·展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
