| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 论文主要符号定义 | 第15-23页 |
| 第1章 绪论 | 第23-43页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第23-25页 |
| ·车辆底盘控制系统的发展 | 第25-29页 |
| ·纵向控制方式 | 第25-27页 |
| ·侧向控制方式 | 第27-28页 |
| ·垂向控制方式 | 第28-29页 |
| ·车辆底盘集成控制综述 | 第29-37页 |
| ·车辆底盘集成控制发展 | 第29-36页 |
| ·车辆底盘集成控制策略 | 第36-37页 |
| ·车辆线控技术的发展 | 第37-41页 |
| ·线控转向系统 | 第38-40页 |
| ·线控制动系统 | 第40-41页 |
| ·本文研究主要内容 | 第41-43页 |
| 第2章 基于线控系统的车辆动力学模型 | 第43-59页 |
| ·车辆动力学模型总体方案 | 第43-44页 |
| ·车辆动力学模型 | 第44-57页 |
| ·车辆坐标系 | 第44-46页 |
| ·整车动力学模型 | 第46-51页 |
| ·辅助计算模块 | 第51-52页 |
| ·轮胎模型 | 第52-54页 |
| ·驾驶员模型 | 第54-55页 |
| ·线控系统模型 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 线控系统执行机构精细调节研究 | 第59-83页 |
| ·线控系统执行机构 | 第59-61页 |
| ·线控转向系统工作原理 | 第59-60页 |
| ·线控制动系统工作原理 | 第60-61页 |
| ·线控执行机构——无刷直流电机数学模型 | 第61-64页 |
| ·无刷直流电机建模及仿真 | 第64-66页 |
| ·无刷直流电机 PWM 调制方式对动态性能的影响 | 第66-76页 |
| ·无刷直流电机 PWM 调制方式 | 第67页 |
| ·调制方式对换相转矩的影响 | 第67-74页 |
| ·调制方式对非换相期间转矩的影响 | 第74-76页 |
| ·pwm-on-pwm 调制方式分析及 30°电角度数字实现 | 第76-78页 |
| ·PWM 调制方式对性能影响仿真 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 基于非线性模型预测的车辆集成控制 | 第83-101页 |
| ·集成控制算法整体结构 | 第83-84页 |
| ·基于模型预测的控制层设计 | 第84-94页 |
| ·非线性模型预测算法 | 第84-88页 |
| ·车辆稳定性预测控制器设计 | 第88-92页 |
| ·预测模型控制算法的控制目标和条件 | 第92-94页 |
| ·稳定性控制器执行层设计 | 第94-98页 |
| ·主动制动模糊控制器 | 第97页 |
| ·主动转向控制器 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-101页 |
| 第5章 离线仿真平台搭建及离线仿真分析 | 第101-115页 |
| ·车辆动力学仿真软件 | 第101-103页 |
| ·车辆动力学仿真模型 | 第101-102页 |
| ·仿真平台界面 | 第102-103页 |
| ·离线仿真试验分析 | 第103-114页 |
| ·阶跃转向工况 | 第103-106页 |
| ·正弦转向工况 | 第106-110页 |
| ·方波渐增转向工况 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 硬件在环试验台搭建及试验研究 | 第115-137页 |
| ·硬件在环试验台方案 | 第115-118页 |
| ·硬件在环试验台设计目标 | 第115页 |
| ·硬件在环试验台设计方案 | 第115-118页 |
| ·硬件在环试验台研制 | 第118-131页 |
| ·实时平台 | 第118-120页 |
| ·硬件系统 | 第120-127页 |
| ·线控制动系统硬件 | 第120-123页 |
| ·线控转向系统硬件设计 | 第123-127页 |
| ·软件部分 | 第127-131页 |
| ·硬件在环试验研究 | 第131-136页 |
| ·单移线线工况 | 第131-133页 |
| ·双移线线工况 | 第133-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第137-141页 |
| ·全文总结 | 第137-138页 |
| ·本文创新点 | 第138-139页 |
| ·研究展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-155页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157页 |