| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·机器人运动规划方法的研究 | 第12-15页 |
| ·人工势场法 | 第12-13页 |
| ·图搜索方法 | 第13页 |
| ·随机采样规划方法 | 第13-15页 |
| ·其他规划方法 | 第15页 |
| ·仿人型机器人研究现状 | 第15-20页 |
| ·日本本田公司的仿人型机器人研究 | 第16页 |
| ·日本安川电机服务机器人研究 | 第16-17页 |
| ·日本 HRP 仿人机器人项目 | 第17页 |
| ·德国卡尔斯鲁厄大学的服务机器人研究 | 第17-18页 |
| ·美国 WILLOW GARAGE 公司服务机器人研究 | 第18页 |
| ·其他仿人型机器人研究项目 | 第18-19页 |
| ·国内的研究现状 | 第19-20页 |
| ·存在的问题及本文的研究目标 | 第20-22页 |
| ·存在的问题 | 第20-21页 |
| ·本文研究目标 | 第21-22页 |
| ·本文的研究内容 | 第22-24页 |
| ·机器人运动学与奇异问题 | 第22页 |
| ·全方位移动仿人型机器人路径规划 | 第22-23页 |
| ·时间最优轨迹规划与轨迹跟踪鲁棒性 | 第23页 |
| ·运动规划实验与分析 | 第23-24页 |
| 第二章 机器人运动学与奇异问题 | 第24-45页 |
| ·前言 | 第24-25页 |
| ·刚体位姿的表示 | 第25-27页 |
| ·逆运动学 | 第27-31页 |
| ·雅可比矩阵的计算 | 第27-29页 |
| ·冗余求逆问题 | 第29-31页 |
| ·奇异问题及规避研究 | 第31-40页 |
| ·仿人型机器人工作空间 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 全方位移动仿人型机器人路径规划 | 第45-72页 |
| ·前言 | 第45-46页 |
| ·路径规划的关键问题 | 第46-47页 |
| ·约束类型 | 第46页 |
| ·完整与非完整约束 | 第46-47页 |
| ·搜索最短路径的随机路标法 | 第47-49页 |
| ·路径优化的快速随机扩展树方法 | 第49-54页 |
| ·仿人型机器人路径规划方法 | 第54-61页 |
| ·碰撞检测 | 第55-56页 |
| ·终点位姿约束的机械臂、载体协调运动型 | 第56-58页 |
| ·姿态约束的机械臂、载体协调运动型 | 第58-60页 |
| ·初始点位姿约束的机械臂动作型 | 第60-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 时间最优轨迹规划与轨迹跟踪鲁棒性 | 第72-95页 |
| ·前言 | 第72-73页 |
| ·牛顿-欧拉动力学方程 | 第73-77页 |
| ·连杆运动传递 | 第73-75页 |
| ·动力学方程的计算 | 第75-76页 |
| ·仿人型机器人动力学参数 | 第76-77页 |
| ·无碰撞离散路径的参数化表示 | 第77-82页 |
| ·三次 B 样条及其性质 | 第77-79页 |
| ·离散路径的 B 样条曲线表示 | 第79-82页 |
| ·时间最优轨迹的规划 | 第82-86页 |
| ·构造离散轨迹搜索图 | 第83-84页 |
| ·最优轨迹搜索 | 第84-86页 |
| ·轨迹跟踪的鲁棒性研究 | 第86-93页 |
| ·连续轨迹离散化 | 第87-89页 |
| ·计算力矩方法 | 第89-90页 |
| ·位置反馈的 PID 方法 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 运动规划实验与分析 | 第95-109页 |
| ·前言 | 第95页 |
| ·全方位移动仿人型机器人系统简介 | 第95-100页 |
| ·虚拟仿真环境 | 第95-96页 |
| ·机器人机构 | 第96-97页 |
| ·机器人控制系统 | 第97-100页 |
| ·运动规划实验 | 第100-107页 |
| ·抓取瓶子运动规划 | 第100-104页 |
| ·端放瓶子运动规划 | 第104-106页 |
| ·收回手臂运动规划 | 第106-107页 |
| ·实验总结 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 总结与展望 | 第109-113页 |
| ·总结 | 第109-111页 |
| ·论文创新点 | 第111-112页 |
| ·研究展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第124-125页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第125-128页 |
| 博士学位论文答辩决议书 | 第128页 |