虚拟手术力反馈设备关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实技术的概念 | 第10页 |
| ·虚拟现实技术的特征 | 第10-11页 |
| ·虚拟手术力反馈设备研究 | 第11-15页 |
| ·力反馈设备结构 | 第11页 |
| ·力反馈设备研究内容 | 第11-12页 |
| ·力反馈设备中机械装置的发展 | 第12-15页 |
| ·虚拟手术系统控制系统的研究 | 第15-16页 |
| ·控制原则 | 第15页 |
| ·控制方法的发展 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 力反馈设备机械结构设计 | 第18-35页 |
| ·力反馈设备机械结构分析 | 第18-21页 |
| ·机械装置的组成 | 第18-19页 |
| ·手术器械自由度分析 | 第19-21页 |
| ·机械装置结构设计 | 第21-28页 |
| ·一维机械装置结构设计 | 第21-23页 |
| ·二维机械装置结构设计 | 第23-24页 |
| ·五维机械装置结构设计 | 第24-26页 |
| ·机械装置执行单元的选取 | 第26-28页 |
| ·力反馈设备机械装置机构分析 | 第28-34页 |
| ·力反馈设备运动学分析原理 | 第28-30页 |
| ·力反馈设备静力学分析原理 | 第30-31页 |
| ·机械装置正运动学分析 | 第31-33页 |
| ·机械装置静力学分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 控制系统的设计与实现 | 第35-43页 |
| ·控制系统设计方案 | 第35页 |
| ·控制元件的选型与控制原理分析 | 第35-39页 |
| ·控制元件的选型 | 第35-36页 |
| ·控制原理 | 第36-37页 |
| ·PID 控制器模型建立 | 第37-39页 |
| ·控制系统程序设计 | 第39-42页 |
| ·PLC 端口设置 | 第39-41页 |
| ·PLC 控制程序 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械装置与控制系统联合仿真 | 第43-53页 |
| ·基于 Adams 运动学仿真 | 第43-46页 |
| ·手术器械仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| ·机械装置合理性验证 | 第44-46页 |
| ·控制系统仿真 | 第46-50页 |
| ·Matlab/Simulink 软件仿真过程 | 第47-48页 |
| ·直流伺服电机数学模型的建立 | 第48-49页 |
| ·控制系统仿真 | 第49-50页 |
| ·机械装置与控制系统联合仿真分析 | 第50-52页 |
| ·联合仿真介绍 | 第50-51页 |
| ·机械装置与控制系统的联合仿真 | 第51页 |
| ·分析结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
