病人自导康复机械臂控制系统设计与研究

致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-15页
·应用背景及意义	第10-11页
·国内外研究现状	第11页
·本文的研究内容	第11-13页
·论文的组织结构	第13-14页
·本章小结	第14-15页
第2章 病人自导康复机械臂总体设计方案	第15-22页
·系统整体设计目标及实现方案	第15页
·机械系统的设计方案	第15-18页
·机械臂结构设计	第16-17页
·导臂结构设计	第17-18页
·控制系统的设计方案	第18-21页
·电路设计和软件实现	第19-21页
·控制策略研究	第21页
·本章小结	第21-22页
第3章 病人自导康复机械臂控制策略研究及仿真	第22-39页
·手臂动力学模型建立	第22-25页
·动力学方程建立	第22-25页
·控制策略研究与应用	第25-33页
·原理概述	第26-30页
·模型线性化的方法	第30-33页
·控制算法仿真实现	第33-38页
·建立模型	第33-35页
·仿真结果	第35-38页
·本章小结	第38-39页
第4章 病人自导康复机械臂控制系统硬件设计	第39-50页
·机械臂硬件设计	第39-46页
·控制器模块	第40-41页
·功能电路模块	第41-46页
·导臂硬件设计	第46-49页
·本章小结	第49-50页
第5章 病人自导康复机械臂控制系统软件实现	第50-60页
·导臂控制系统软件实现	第50-55页
·通信过程和协议	第51-53页
·编码器信息接收与处理	第53-54页
·屏幕按键和显示	第54-55页
·机械臂控制系统软件实现	第55-59页
·通信帧的接收和传输	第56-57页
·PWM模块	第57页
·QEI模块	第57页
·控制模块	第57-59页
·本章小结	第59-60页
第6章 总结和展望	第60-62页
参考文献	第62-65页
作者简历及在学期间所取得的科研成果	第65页