| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·汽车轮毂喷漆的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·汽车轮毂常用喷漆方法 | 第12页 |
| ·汽车轮毂漆膜主要缺陷及影响因素 | 第12-13页 |
| ·漆膜累积速率模型 | 第13-14页 |
| ·汽车轮毂喷漆的轨迹作业研究现状 | 第14-16页 |
| ·汽车轮毂喷漆轨迹作业研究现状 | 第14-15页 |
| ·汽车轮毂喷漆姿态控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·汽车轮毂喷漆机器人姿态控制研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的研究意义与主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 面向汽车轮毂喷漆的工艺分析及漆膜累积模型建立 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·汽车轮毂喷漆工艺分析 | 第19-22页 |
| ·轮毂参数简介 | 第19-20页 |
| ·轮毂油漆简介 | 第20-22页 |
| ·轮毂喷漆流程 | 第22页 |
| ·经典漆膜厚度累积速率模型 | 第22-27页 |
| ·有限范围模型 | 第22-25页 |
| ·B分布模型 | 第25页 |
| ·椭圆双分B布模型 | 第25-27页 |
| ·漆膜厚度的测量方法 | 第27-31页 |
| ·干膜厚度的测量 | 第28-30页 |
| ·湿膜厚度测量 | 第30-31页 |
| ·轮毂喷漆厚度的实验测量及数据拟合 | 第31-34页 |
| ·漆膜累积厚度均匀性分析 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 面向汽车轮毂喷漆的机器人运动轨迹的控制方法 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于UG的汽车轮毂加工信息预处理 | 第40-42页 |
| ·汽车轮毂的三维建模 | 第40-41页 |
| ·汽车轮毂喷漆轨迹的模拟加工 | 第41-42页 |
| ·汽车轮毂轨迹有效代码信息的提取 | 第42-50页 |
| ·数控代码有效信息的提取 | 第42-44页 |
| ·直线插补的数据提取及缺省补全 | 第44页 |
| ·圆弧插补的数据提取及中间点选择 | 第44-50页 |
| ·汽车轮毂机器人喷漆仿真 | 第50-54页 |
| ·CAM加工信息与机器人语言的对应转换 | 第50-53页 |
| ·机器人运动仿真分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 面向汽车轮毂喷漆的机器人运动姿态控制方法 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第55-57页 |
| ·汽车轮毂曲面喷漆姿态分析 | 第57-60页 |
| ·轮毂曲面的成型原理分析 | 第57-58页 |
| ·曲面在YOZ平面的喷漆姿态分析 | 第58页 |
| ·曲面在YOX平面的喷漆姿态分析 | 第58-60页 |
| ·轮毂垂直竖直方向侧面喷漆角度偏移 | 第60-61页 |
| ·轮毂上表面喷漆轨迹姿态分析 | 第61-71页 |
| ·轮毂上表面喷漆覆盖率和高度的分析 | 第61-66页 |
| ·轮毂上表面喷漆姿态和路径规划 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 面向汽车轮毂喷漆的机器人系统开发及实验 | 第72-91页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·控制系统总体设计 | 第72-73页 |
| ·控制系统软件开发 | 第73-84页 |
| ·参数设定界面 | 第76-78页 |
| ·轨迹姿态信息处理界面 | 第78-81页 |
| ·喷漆运动轨迹信息与机器人控制器的传输 | 第81-83页 |
| ·系统仿真 | 第83-84页 |
| ·汽车轮毂的机器人喷漆实验的实现 | 第84-90页 |
| ·喷漆实验平台的搭建 | 第84-86页 |
| ·实验分析 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |