视觉伺服系统的智能控制器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第10-13页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第11-12页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第12-13页 |
| ·视觉伺服的关键研究及发展状况 | 第13-15页 |
| ·摄像机标定 | 第13-14页 |
| ·图像特征的选取 | 第14-15页 |
| ·视觉控制器设计 | 第15页 |
| ·智能控制方法及其在视觉伺服中的应用研究 | 第15-19页 |
| ·模糊控制 | 第16页 |
| ·神经网络控制 | 第16-19页 |
| ·智能控制方法在视觉伺服中的应用 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 视觉伺服数学模型 | 第21-35页 |
| ·机械机构的运动学基础 | 第21-24页 |
| ·位置描述 | 第21-22页 |
| ·方向描述 | 第22页 |
| ·坐标变换 | 第22-24页 |
| ·PUMA560机器人的结构与运动学分析 | 第24-27页 |
| ·机械手连杆的坐标系 | 第24-26页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·摄像机成像模型 | 第27-30页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| ·视觉伺服系统模型构建 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 CMAC视觉控制器设计及算法改进 | 第35-48页 |
| ·CMAC概述 | 第35-36页 |
| ·CMAC结构 | 第36-37页 |
| ·CMAC原理分析 | 第37-40页 |
| ·量化 | 第37-38页 |
| ·概念映射 | 第38-39页 |
| ·实际映射 | 第39页 |
| ·CMAC输出 | 第39-40页 |
| ·CMAC视觉控制器设计与学习规则改进 | 第40-47页 |
| ·基于图像雅可比矩阵的视觉伺服系统模型 | 第40-41页 |
| ·CMAC视觉控制器设计 | 第41-45页 |
| ·CMAC视觉控制器仿真及结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 CMAC+PID复合视觉控制器设计 | 第48-61页 |
| ·PID控制 | 第48-51页 |
| ·CMAC+PID复合控制原理 | 第51-53页 |
| ·复合视觉控制器设计 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第67页 |
