工业机器人视觉引导关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·智能工业机器人现状及研究热点 | 第13-15页 |
| ·工业机器人现状 | 第13-14页 |
| ·智能工业机器人的研究热点 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉概述 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉标定概述及研究进展 | 第16-18页 |
| ·摄像机标定 | 第16页 |
| ·摄像机标定研究进展 | 第16-17页 |
| ·机器人视觉系统标定概述 | 第17-18页 |
| ·无标定机器人手眼协调 | 第18页 |
| ·四元数在机器人视觉系统中的应用 | 第18-19页 |
| ·本论文主要工作 | 第19-20页 |
| 第二章 工业机器人视觉引导系统应用及组成 | 第20-38页 |
| ·2D视觉引导系统 | 第20-23页 |
| ·2.5D视觉引导系统 | 第23-26页 |
| ·3D视觉引导系统 | 第26-29页 |
| ·机器人视觉系统组成及工作过程 | 第29-36页 |
| ·工业机器人工作原理 | 第29-33页 |
| ·视觉引导系统的组成 | 第33-36页 |
| ·视觉引导系统的工作流程 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 工业机器人视觉引导系统标定研究 | 第38-54页 |
| ·摄像机模型 | 第38-41页 |
| ·成像模型 | 第38-39页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第39-40页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第40-41页 |
| ·视觉引导系统手眼标定方法研究 | 第41-43页 |
| ·手眼系统分类 | 第41-42页 |
| ·手眼标定技术主要原理 | 第42-43页 |
| ·基于空间向量的机器人与靶标位姿标定 | 第43-47页 |
| ·基于2点的2D视觉引导系统手眼标定 | 第47-49页 |
| ·基于P3P空间点位姿求解 | 第49-53页 |
| ·P3P解法原理 | 第49-52页 |
| ·仿真实验与结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于四元数的空间变换平差求解 | 第54-68页 |
| ·四元数 | 第54-59页 |
| ·四元数的定义与性质 | 第54-55页 |
| ·四元数的几何意义 | 第55-56页 |
| ·三维旋转的四元数表达形式 | 第56-58页 |
| ·四元数与欧拉角的关系 | 第58-59页 |
| ·平差理论 | 第59-61页 |
| ·间接平差原理及求解过程 | 第59-61页 |
| ·共线条件方程 | 第61-63页 |
| ·共线条件方程的线性化 | 第63-65页 |
| ·一般形式的共线条件方程线性化 | 第63-64页 |
| ·基于四元数的共线条件方程线性化 | 第64-65页 |
| ·基于四元数变换方程平差求解 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
