| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·工业机器人技术的应用及发展 | 第14-18页 |
| ·工业机器人 | 第14页 |
| ·世界工业机器人发展概况 | 第14-15页 |
| ·我国工业机器人发展概况 | 第15-16页 |
| ·工业机器人在机床上的应用 | 第16-17页 |
| ·史陶比尔机器人 | 第17-18页 |
| ·齿轮轴磨削生产 | 第18-19页 |
| ·论文选题背景与内容 | 第19-20页 |
| ·论文选题背景、目的与意义 | 第19-20页 |
| ·论文内容安排 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 齿轮轴自动磨削系统总体设计 | 第21-27页 |
| ·生产现状及需求分析 | 第21页 |
| ·总体设计原则及要求 | 第21-22页 |
| ·系统总体设计 | 第22-25页 |
| ·系统布置与方案选择 | 第22-24页 |
| ·机器人的选型 | 第24页 |
| ·安全防护预报警 | 第24-25页 |
| ·控制系统设计 | 第25页 |
| ·系统工作流程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 主要部件的设计与优化 | 第27-44页 |
| ·料机的设计 | 第27-33页 |
| ·料机的结构及工作原理 | 第27页 |
| ·料机主要零部件的选型与设计 | 第27-32页 |
| ·料机工作流程分析 | 第32-33页 |
| ·辅助装置设计 | 第33-42页 |
| ·数控磨床的改进 | 第34-35页 |
| ·工业机器人末端执行器设计 | 第35-42页 |
| ·气压传动系统 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自动磨削控制和监控系统 | 第44-57页 |
| ·控制系统的整体结构 | 第44页 |
| ·S7-1200 PLC及其扩展模块 | 第44-48页 |
| ·S7-1200 PLC简介 | 第44-46页 |
| ·料机的程序设计 | 第46-48页 |
| ·组态及监控系统设计 | 第48-56页 |
| ·STEP 7 Basic V10.5概述 | 第49-50页 |
| ·HMI基本型面板 | 第50-51页 |
| ·系统硬件组态 | 第51-52页 |
| ·监控界面的设计 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 工业机器人的控制与通信 | 第57-72页 |
| ·工业机器人控制系统概述 | 第57-58页 |
| ·工业机器人控制系统的要素 | 第57页 |
| ·工业机器人控制系统的结构 | 第57页 |
| ·工业机器人控制系统的基本功能 | 第57-58页 |
| ·工业机器人的控制方式 | 第58页 |
| ·史陶比尔TX90工业机器人控制系统 | 第58-60页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第58-59页 |
| ·以太网连接 | 第59-60页 |
| ·工业机器人与PLC的通信 | 第60-70页 |
| ·Modbus/TCP通讯概述 | 第60-61页 |
| ·TIA博途V11平台S7-1200 Modbus/TCP库函数概述 | 第61-64页 |
| ·S7-1200 Modbus/TCP通讯程序设计 | 第64-70页 |
| ·工业机器人与数控磨床的通信 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 工业机器人主程序设计与调试 | 第72-79页 |
| ·工业机器人VAL 3程序设计 | 第72-76页 |
| ·VAL 3语言的结构 | 第72页 |
| ·VAL 3数据类型 | 第72-73页 |
| ·VAL 3的指令及函数 | 第73-74页 |
| ·机器人编程实例 | 第74-76页 |
| ·系统的调试运行 | 第76-78页 |
| ·设备接线及安装 | 第76-77页 |
| ·系统调试 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第83页 |