基于H_∞滤波算法的列车组合定位方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·问题的提出 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 H_∞滤波估计理论与方法 | 第14-21页 |
| ·H_∞滤波的由来 | 第14-16页 |
| ·H_∞滤波的数学描述 | 第16-17页 |
| ·次优 H_∞滤波问题的解 | 第17-18页 |
| ·H_∞滤波与卡尔曼滤波的关系 | 第18-19页 |
| ·随机线性离散系统标准卡尔曼滤波算法 | 第18页 |
| ·随机线性离散系统分散化 H_∞滤波算法 | 第18-19页 |
| ·两种算法的区别 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 3 基于多传感器信息融合的列车定位方法原理 | 第21-29页 |
| ·列车组合定位系统的传感器 | 第21-25页 |
| ·惯性导航系统 | 第21-24页 |
| ·全球定位系统 | 第24页 |
| ·多普勒速度传感器 | 第24-25页 |
| ·列车组合定位系统的耦合方式 | 第25-26页 |
| ·列车组合定位系统的滤波结构 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 4 列车组合定位系统基本模型的建立及仿真 | 第29-46页 |
| ·系统误差方程的建立 | 第29-36页 |
| ·惯性导航系统状态方程的建立 | 第29-34页 |
| ·全球定位系统状态方程的建立 | 第34-35页 |
| ·多普勒速度传感器状态方程的建立 | 第35-36页 |
| ·各子滤波器的状态方程与量测方程 | 第36-40页 |
| ·子滤波器 1 的状态方程与量测方程 | 第36-37页 |
| ·子滤波器 2 的状态方程与量测方程 | 第37-40页 |
| ·两种算法下的仿真与比较分析 | 第40-45页 |
| ·仿真条件及初值的设定 | 第40-43页 |
| ·仿真及分析 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 5 列车组合定位系统随机统计模型的建立及仿真 | 第46-55页 |
| ·随机统计模型 | 第46页 |
| ·分布式不确定系统 H_∞滤波器的设计 | 第46-50页 |
| ·问题的描述 | 第46-47页 |
| ·H_∞滤波器的设计 | 第47-50页 |
| ·两种模型下的仿真及比较分析 | 第50-54页 |
| ·列车组合定位系统的随机统计模型 | 第50-52页 |
| ·仿真及分析 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60页 |
