基于PMAC的双丝杠驱动同步运驱控制研究和应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 双滚珠丝杠伺服驱动的建模分析 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·双滚珠丝杠伺服驱动平台的组成 | 第14-15页 |
| ·单轴滚珠丝杠伺服系统的分析与建模 | 第15-17页 |
| ·双边驱动数学模型的建立和分析 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 双伺服电机冗余驱动系统的同步运动控制算法 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·单滚珠丝杠伺服轴补偿控制 | 第22-28页 |
| ·同步运动控制 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 设备模块介绍和实验平台搭建 | 第34-39页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·RFID 电子标签封装设备点胶模块 | 第34-35页 |
| ·实验平台介绍 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 实验验证 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·常用速度环和位置环参数设置 | 第39-40页 |
| ·加入前馈和未加入前馈实验比较 | 第40-41页 |
| ·并联控制和串联控制实验比较 | 第41-44页 |
| ·加入与未加入交叉耦合控制实验比较 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·全文总结 | 第51-52页 |
| ·工作展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 附录Ⅱ 并联控制和串联控制程序 | 第58-60页 |
| 附录Ⅲ 交叉耦合轮廓补偿控制算法程序 | 第60-61页 |
