| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-34页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·自主在轨服务的发展概况 | 第16-20页 |
| ·自主在轨服务的关键技术研究现状与分析 | 第20-32页 |
| ·相对位置和姿态估计 | 第20-24页 |
| ·相对位置和姿态控制 | 第24-30页 |
| ·相对位置和姿态耦合控制 | 第30-32页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 基于前馈-反馈的相对位置和姿态耦合控制 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·坐标系定义与几个基本假设 | 第35-36页 |
| ·坐标系定义 | 第35页 |
| ·几个基本假设 | 第35-36页 |
| ·失控目标的对接端口的运动特性分析与控制策略设计 | 第36-42页 |
| ·失控目标的对接端口的运动形式 | 第36-40页 |
| ·服务航天器与失控目标自主交会对接的控制策略设计 | 第40-42页 |
| ·服务航天器对失控目标的相对位置和姿态耦合动力学建模 | 第42-46页 |
| ·相对位置动力学建模 | 第42-43页 |
| ·相对姿态动力学建模 | 第43-45页 |
| ·相对位置和姿态耦合动力学建模 | 第45-46页 |
| ·基于前馈-反馈的相对位置和姿态耦合控制律设计 | 第46-49页 |
| ·前馈-反馈控制的基本思想 | 第46-47页 |
| ·控制系统的控制目标 | 第47-48页 |
| ·相对位置和姿态耦合控制律设计 | 第48-49页 |
| ·仿真验证 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 基于滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第55-81页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·基于传统滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第56-60页 |
| ·基于传统滑模的相对位置和姿态耦合控制算法设计 | 第56-59页 |
| ·滑模面的收敛特性分析 | 第59-60页 |
| ·基于滑模估计器的相对位置和姿态耦合控制 | 第60-62页 |
| ·基于双滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第62-68页 |
| ·基于双滑模的相对位置和姿态耦合控制算法设计 | 第63-66页 |
| ·滑模面的收敛特性分析 | 第66-68页 |
| ·滑模控制的震颤问题 | 第68-69页 |
| ·仿真验证 | 第69-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 基于复合控制的相对位置和姿态耦合控制 | 第81-101页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·相对位置和姿态耦合系统模型与控制目标 | 第81-83页 |
| ·基于复合控制的相对位置和姿态耦合控制算法设计 | 第83-88页 |
| ·反馈控制律设计 | 第83-85页 |
| ·补偿控制律设计 | 第85-87页 |
| ·复合控制律 | 第87-88页 |
| ·存在控制饱和与测量噪声时的积分滑模特性分析 | 第88-96页 |
| ·控制饱和时的积分滑模特性分析 | 第88-89页 |
| ·存在测量噪声时的积分滑模特性分析 | 第89-96页 |
| ·仿真验证 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第5章 基于最优滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第101-124页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·基于第一类最优滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第101-111页 |
| ·相对位置和姿态耦合系统模型 | 第102页 |
| ·最优滑模面设计 | 第102-105页 |
| ·最优滑模耦合控制算法设计 | 第105-108页 |
| ·仿真验证 | 第108-111页 |
| ·基于第二类最优滑模的相对位置和姿态耦合控制 | 第111-122页 |
| ·相对位置和姿态耦合系统模型 | 第112页 |
| ·最优滑模耦合控制算法设计 | 第112-115页 |
| ·最优反馈控制律设计 | 第115-117页 |
| ·仿真验证 | 第117-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |