基于嵌入式单片机的智能车控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·智能车研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外概况 | 第10-11页 |
| ·国内概况 | 第11-12页 |
| ·课题的意义及研究的内容 | 第12-14页 |
| ·课题的意义 | 第12页 |
| ·研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 智能车机械安装 | 第14-20页 |
| ·智能车总体构造 | 第14-15页 |
| ·舵机的安装 | 第15页 |
| ·车体重心调整 | 第15-16页 |
| ·智能车的前轮定位调整 | 第16-18页 |
| ·传感器的安装 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 智能车硬件系统研究 | 第20-32页 |
| ·最小系统模块 | 第20-22页 |
| ·转向模块 | 第22-23页 |
| ·车速检测模块 | 第23-24页 |
| ·电机控制模块 | 第24-25页 |
| ·电源管理模块 | 第25-26页 |
| ·摄像头模块 | 第26-28页 |
| ·视频信号处理模块 | 第28-30页 |
| ·调试模块 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 图像提取及处理研究 | 第32-52页 |
| ·摄像头的工作原理 | 第32-33页 |
| ·采集图像信息 | 第33-34页 |
| ·黑线提取 | 第34-43页 |
| ·赛道中心黑线的提取 | 第34-35页 |
| ·远端黑线的提取 | 第35-37页 |
| ·防提取出错滤波算法 | 第37-39页 |
| ·虚线处理算法 | 第39-42页 |
| ·十字交叉线的处理 | 第42-43页 |
| ·赛道分析 | 第43-47页 |
| ·赛道走向预测 | 第43页 |
| ·赛道线性拟合与类型区分 | 第43-45页 |
| ·小 S 弯道判断 | 第45-47页 |
| ·起跑线的检测 | 第47页 |
| ·图像处理 | 第47-51页 |
| ·图像阀值的分割 | 第47-49页 |
| ·摄像头图像变形矫正 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 控制策略研究 | 第52-67页 |
| ·道路曲率计算 | 第52-53页 |
| ·智能车转角识别 | 第53-55页 |
| ·智能车降速方案 | 第55-56页 |
| ·模糊控制 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第57页 |
| ·三输入双输出模糊控制器在智能车控制中的应用 | 第57-58页 |
| ·速度控制模型 | 第58-60页 |
| ·速度 PID 控制 | 第60-64页 |
| ·舵机控制 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 软件系统开发 | 第67-73页 |
| ·时钟模块 | 第67-68页 |
| ·PWM 输出模块 | 第68-69页 |
| ·A/D 转换模块 | 第69-70页 |
| ·定时模块 | 第70-71页 |
| ·SCI 模块 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 调试系统 | 第73-80页 |
| ·开发环境的应用 | 第73-75页 |
| ·系统调试 | 第75-77页 |
| ·调试结果 | 第77-79页 |
| ·软件示波器调试结果 | 第77-78页 |
| ·串口调试结果 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
