未知室内环境下移动机器人地图创建方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·选题背景及意义 | 第8页 |
| ·室内环境地图创建研究现状 | 第8-10页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文框架 | 第11-12页 |
| 第二章 超声波测距传感器 | 第12-13页 |
| ·超声波测距传感器 | 第12-13页 |
| ·超声波测距传感器输出数据介绍 | 第13页 |
| 第三章 移动机器人传感器探测区栅格化 | 第13-23页 |
| ·传感器探测栅格化原理 | 第13-14页 |
| ·传感器探测区栅格化方法 | 第14-16页 |
| ·传感器栅格探测区探测原理 | 第16-21页 |
| ·室内环境模型描述 | 第17-19页 |
| ·对障碍物的探测策略 | 第19-20页 |
| ·对“视线阻挡”情况的处理策略 | 第20-21页 |
| ·传感器栅格探测区探测方法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 移动机器人室内未知环境地图创建策略 | 第23-27页 |
| ·内螺旋算法 | 第23页 |
| ·野火算法 | 第23-24页 |
| ·A 星算法 | 第24-25页 |
| ·A 星算法原理 | 第24页 |
| ·估价函数 | 第24-25页 |
| ·A 星算法在地图创建中的作用 | 第25页 |
| ·移动机器人地图创建策略 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第五章 地图创建算法仿真 | 第27-32页 |
| ·仿真环境介绍 | 第27-28页 |
| ·试验结果与分析 | 第28-31页 |
| ·性能评价 | 第31-32页 |
| 结论与展望 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-35页 |
| 致谢 | 第35-36页 |
| 在学期间公开发表论文及著作情况 | 第36页 |
