| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机械臂发展现状与趋势 | 第9-10页 |
| ·国内外避障路径规划发展现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要研究内容的安排 | 第12-14页 |
| 第二章 多自由度工业机械臂的运动学分析 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·准备知识 | 第14-18页 |
| ·雅可比矩阵 | 第15-17页 |
| ·数值解与解析解 | 第17-18页 |
| ·机械臂建模 | 第18-21页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标变换 | 第19-21页 |
| ·正运动学研究 | 第21-22页 |
| ·逆运动学研究 | 第22-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多自由度工业机械臂的动力学分析 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于拉格朗日的动力学分析 | 第26-34页 |
| ·基本概念及原理 | 第27-30页 |
| ·雅可比矩阵 | 第30-32页 |
| ·机械臂的静力学 | 第32-33页 |
| ·机械臂的动力学 | 第33-34页 |
| ·Lagrange 动力学 | 第34页 |
| ·多自由度机械臂的动力学分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 多自由度工业机械臂的机械特性 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机构工作空间的描述 | 第38-41页 |
| ·理论依据 | 第38页 |
| ·工作空间的定义 | 第38-39页 |
| ·工作空间的描述 | 第39-41页 |
| ·机构的奇异性分析 | 第41-44页 |
| ·奇异点的分析 | 第41-43页 |
| ·修正 D H运动学模型 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第五章 多自由度工业机械臂的无奇异路径规划 | 第46-54页 |
| ·六自由度机械臂路径规划中的奇异性分析 | 第46-48页 |
| ·无奇异路径规划算法 | 第48-53页 |
| ·非奇异路径规划 | 第48页 |
| ·关节坐标规划法 | 第48-49页 |
| ·算法分析 | 第49-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 多自由度工业机械臂的平滑避障路径规划 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·B-spline 曲线介绍 | 第54页 |
| ·基于遗传算法和 B-spline 曲线的平滑避障路径规划的研究 | 第54-63页 |
| ·平滑避障路径规划 | 第54-55页 |
| ·B-spline 曲线 | 第55页 |
| ·碰撞侦测 | 第55-58页 |
| ·遗传算法 | 第58-60页 |
| ·实验与仿真 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·曲率、速度、加速度等限制条件下的平滑避障 | 第63-70页 |
| ·问题描述 | 第63页 |
| ·运动学约束简化 | 第63-65页 |
| ·约束最佳化连续轨迹构造 | 第65-66页 |
| ·实验结果 | 第66-70页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第七章 多自由度工业机械臂的轨迹跟踪控制 | 第72-80页 |
| ·前言 | 第72页 |
| ·动力学模型分析 | 第72-73页 |
| ·问题描述 | 第73页 |
| ·模糊变结构控制器的设计 | 第73-75页 |
| ·T-S 模糊建模 | 第73-74页 |
| ·控制器的设计 | 第74页 |
| ·方法的敛散性 | 第74-75页 |
| ·实验与仿真 | 第75-78页 |
| ·结论 | 第78-80页 |
| 第八章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·论文总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第88页 |