基于参数估计的车辆稳定性控制策略研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| ·车辆主动安全控制系统发展历程及趋势 | 第12-18页 |
| ·目前研究中存在的主要问题 | 第18页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·参数估计及车辆稳定性控制的国内外研究现状 | 第19-26页 |
| ·参数估计国内外研究现状 | 第19-25页 |
| ·侧向稳定性控制国内外研究现状 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第二章 整车动力学模型 | 第29-51页 |
| ·轮胎模型 | 第29-39页 |
| ·线性模型 | 第29-30页 |
| ·Fiala轮胎模型 | 第30-34页 |
| ·Brush轮胎模型 | 第34-39页 |
| ·转向系统模型 | 第39-42页 |
| ·制动系统模型 | 第42-47页 |
| ·液压制动系统模型 | 第42-45页 |
| ·车轮制动力 | 第45-47页 |
| ·单轮动力学模型 | 第47页 |
| ·整车动力学模型 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 基于线性模型的估计方法 | 第51-87页 |
| ·估计算法需要满足的硬件条件 | 第51页 |
| ·基于Kalman滤波算法的车辆状态参数估计 | 第51-57页 |
| ·系统的能观性证明 | 第53-54页 |
| ·Kalman滤波算法 | 第54-57页 |
| ·基于转向系回正力矩峰值算法的轮-地摩擦系数估计 | 第57-65页 |
| ·基于EPS的转向系回正力矩测量方法 | 第57-60页 |
| ·转向系总回正力矩与轮-地摩擦系数的代数关系 | 第60-61页 |
| ·转向系最大回正力矩出现点的判断方法 | 第61-63页 |
| ·递推最小二乘法参数估计 | 第63-65页 |
| ·基于线性模型的估计结果 | 第65-86页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第66-76页 |
| ·实车试验结果分析 | 第76-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第四章 基于非线性模型的估计方法 | 第87-115页 |
| ·高精度方案的非线性观测器 | 第87-102页 |
| ·非线性系统的能观性证明 | 第88-92页 |
| ·观测器的设计 | 第92-96页 |
| ·高精度方案的仿真与试验分析 | 第96-102页 |
| ·低成本方案的非线性观测器 | 第102-112页 |
| ·模式一(弱制动/强驱动) | 第102-107页 |
| ·模式二(强制动/强驱动) | 第107-108页 |
| ·低成本方案的仿真与试验分析 | 第108-112页 |
| ·轮-地摩擦系数估计算法的修正 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第五章 车辆稳定性控制策略的研究 | 第115-137页 |
| ·轮-地交互作用对车辆稳定性的影响 | 第116-118页 |
| ·基于制动力的车辆稳定性控制策略 | 第118-123页 |
| ·最佳滑移率的计算 | 第123-126页 |
| ·控制策略的仿真试验分析 | 第126-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第六章 全文总结 | 第137-140页 |
| ·全文总结 | 第137-138页 |
| ·论文创新点 | 第138页 |
| ·研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第146-147页 |
| 附录A | 第147-153页 |
| A.1 雅可比矩阵中各项偏导数展开式 | 第147-151页 |
| A1.1 Fiala轮胎模型 | 第147页 |
| A1.2 Brush轮胎模型 | 第147-151页 |
| A.2 偏导数(?)F_x/(?)S的展开式 | 第151-153页 |
| 附录B 符号对照表 | 第153-157页 |
