| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第11-14页 |
| ·误差建模 | 第11-12页 |
| ·误差测量 | 第12-13页 |
| ·参数辨识 | 第13页 |
| ·误差补偿 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 混联机器人 TriVariant-B 误差建模方法研究 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统描述与坐标系建立 | 第15-17页 |
| ·机器人运动学分析 | 第17-23页 |
| ·位置逆解分析 | 第17-20页 |
| ·位置正解 | 第20-23页 |
| ·误差建模 | 第23-27页 |
| ·坐标系建立和几何误差源分析 | 第23-25页 |
| ·误差映射模型 | 第25-27页 |
| ·结论 | 第27-29页 |
| 第三章 运动学标定方法研究 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·参数辨识基本原理 | 第29-30页 |
| ·基于激光跟踪仪测量信息的参数辨识模型 | 第30-35页 |
| ·误差源分析 | 第35-37页 |
| ·误差补偿 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 计算机仿真及运动学标定实验 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·运动学标定仿真研究 | 第39-45页 |
| ·误差影响系数分析 | 第39-40页 |
| ·参数辨识模型仿真 | 第40-41页 |
| ·运动学标定仿真 | 第41-45页 |
| ·运动学标定实验 | 第45-47页 |
| ·结论 | 第47-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第49页 |
| ·工作展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 发表的论文及参加科研情况说明 | 第55-56页 |
| 发表的论文 | 第55页 |
| 参与的科研项目 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |