海洋观测平台动力定位技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 海洋观测发展现状 | 第11-17页 |
| 1.3 水下机器人动力定位技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 论文研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.5 主要工作安排 | 第21-23页 |
| 第2章 观测平台动力学建模与操纵性仿真 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 平台参考坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3 运动学方程和动力学方程 | 第24-29页 |
| 2.3.1 水平面运动方程 | 第24页 |
| 2.3.2 水平面动力学方程 | 第24-26页 |
| 2.3.3 执行器模型 | 第26-28页 |
| 2.3.4 推进器死区解决方法 | 第28-29页 |
| 2.4 操纵性仿真 | 第29-39页 |
| 2.4.1 水平面纵向直航仿真 | 第31-33页 |
| 2.4.2 水平面原地回转仿真 | 第33-36页 |
| 2.4.3 定常均匀流场下无动力仿真 | 第36-37页 |
| 2.4.4 定常均匀流场下纵向直航仿真 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 控制算法及推力分配策略 | 第41-53页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 经典自抗扰控制器 | 第41-45页 |
| 3.2.1 跟踪微分控制器 | 第42-43页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第43-44页 |
| 3.2.3 误差的非线性反馈 | 第44-45页 |
| 3.3 自抗扰思想在动力定位中的应用 | 第45-50页 |
| 3.3.1 动力定位的偏差方程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 位置控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.3.3 艏向控制器设计 | 第49-50页 |
| 3.4 推力分配策略 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 半物理仿真试验 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 半物理仿真平台构建与实现 | 第53-56页 |
| 4.2.1 嵌入式系统的开发 | 第53-55页 |
| 4.2.2 半物理仿真的体系结构 | 第55-56页 |
| 4.3 半物理仿真试验 | 第56-71页 |
| 4.3.1 正向位置保持 | 第57-60页 |
| 4.3.2 斜向位置保持 | 第60-62页 |
| 4.3.3 顶流定位 | 第62-65页 |
| 4.3.4 艏向控制 | 第65-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 水池试验 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 动力定位试验过程 | 第73-79页 |
| 5.2.1 试验环境 | 第73-75页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第75-79页 |
| 5.3 试验数据分析 | 第79-84页 |
| 5.3.1 静水工况 | 第79-82页 |
| 5.3.2 海流干扰下工况 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和学术成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
