| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·小型AUV研究现状分析 | 第11-13页 |
| ·推力器研究状况 | 第13-15页 |
| ·推力方式现状 | 第13-14页 |
| ·推力器现状分析 | 第14-15页 |
| ·免疫反馈研究现状分析 | 第15-16页 |
| ·课题来源和主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-18页 |
| 2 小型AUV模型的建立 | 第18-40页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·小型AUV概述 | 第18-19页 |
| ·AUV的6自由度运动学模型 | 第19-23页 |
| ·AUV的坐标系统 | 第19-21页 |
| ·不同坐标系的变换 | 第21-22页 |
| ·在合力作用下AUV的两种运动 | 第22-23页 |
| ·水下机器人的动力学模型 | 第23-35页 |
| ·AUV的水中运动的动力模型 | 第23-29页 |
| ·AUV推力及推力分配 | 第29-34页 |
| ·舵片的力 | 第34-35页 |
| ·AUV静力模型 | 第35页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第35-39页 |
| ·AUV在水中所受到的合外力 | 第35-36页 |
| ·AUV六自由度空间运动方程 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 小型 AUV及推力器模型仿真与分析 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·AUV仿真模型建立 | 第40-47页 |
| ·Matlab/Simulink中AUV仿真模型的建立 | 第42-45页 |
| ·运动模型仿真 | 第45-47页 |
| ·推力器的电机控制策略 | 第47-48页 |
| ·推力器仿真模型 | 第48-52页 |
| ·推力器控制模块 | 第49页 |
| ·电机控制模块 | 第49-50页 |
| ·推力器模型仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 推力器的人工免疫控制 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·人工免疫控制 | 第53-56页 |
| ·人工免疫反馈机理 | 第53页 |
| ·人工免疫控制器设计 | 第53-56页 |
| ·推力器免疫模型构建与仿真 | 第56-62页 |
| ·模型构建 | 第56-58页 |
| ·推力器控制系统仿真对比 | 第58-62页 |
| ·模型验证 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
| 发表的学术论文 | 第80页 |