| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的分类 | 第11页 |
| ·工业机器人的基本组成及技术参数 | 第11-12页 |
| ·工业机器人技术的进展 | 第12页 |
| ·力/位混合控制的发展现状 | 第12-14页 |
| ·力/位混合控制概念 | 第12-13页 |
| ·力/位混合控制的发展与现状 | 第13-14页 |
| ·力/位混合控制存在的问题 | 第14页 |
| ·CINCINNATI工业机器人简介 | 第14-17页 |
| ·CINCINNATI工业机器人概述 | 第14-15页 |
| ·CINCINNATI工业机器人的技术参数 | 第15-17页 |
| ·论文的选取及主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的选题 | 第17页 |
| ·论文的目的和意义 | 第17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人力/位混合控制理论 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人控制的基本方法 | 第18-22页 |
| ·根据控制量分类 | 第18-21页 |
| ·根据控制算法分类 | 第21-22页 |
| ·机器人力的控制 | 第22-24页 |
| ·机器人力/位混合控制理论 | 第24-27页 |
| ·力/位混合控制思想 | 第24页 |
| ·力/位混合控制在作业中的控制方案 | 第24-26页 |
| ·力/位混合控制系统结构 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人运动学方程及雅克比矩阵 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·CINCINNATI工业机器人运动学方程 | 第28-31页 |
| ·机器人运动学方程 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学正问题求解 | 第30-31页 |
| ·CINCINNATI工业机器人运动学逆问题 | 第31-33页 |
| ·运动学逆问题的必要性与复杂性 | 第31-32页 |
| ·机器人的运动学逆问题求解 | 第32-33页 |
| ·CINCINNATI工业机器人的雅克比矩阵 | 第33-36页 |
| ·机器人雅克比矩阵的建立 | 第33-35页 |
| ·机器人逆雅克比矩阵 | 第35-36页 |
| ·机器人的奇异位置 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第4章 机器人动力学方程 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机器人静力学 | 第38-40页 |
| ·力/力矩转换 | 第38-39页 |
| ·广义力和力矩关系 | 第39-40页 |
| ·CINCINNATI工业机器人动力学方程 | 第40-51页 |
| ·基于拉格朗日力学的动力学方程 | 第41-44页 |
| ·CINCINTATI工业机器人的动力学方程 | 第44-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 力/位混合控制器设计与仿真 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·CINCINNATI工业机器人线性化空间状态方程 | 第52-54页 |
| ·力/位混合控制结构 | 第54-56页 |
| ·控制器设计及系统稳定性分析 | 第56-59页 |
| ·系统稳定性概念 | 第56-57页 |
| ·PD控制器设计 | 第57-59页 |
| ·控制系统Simulink模型 | 第59页 |
| ·基于Simulink的控制器参数调整与仿真 | 第59-65页 |
| ·控制器的参数整定 | 第59-60页 |
| ·控制系统参数调整与仿真 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 力/位混合控制系统设计 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·CINCINNATI工业机器人控制系统构成 | 第66-69页 |
| ·控制决策系统部分 | 第67页 |
| ·执行系统部分 | 第67-68页 |
| ·感知系统部分 | 第68-69页 |
| ·控制系统的连接 | 第69页 |
| ·控制决策系统连接 | 第69-71页 |
| ·执行系统连接 | 第71-72页 |
| ·感知系统连接 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第7章 结论与建议 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·建议 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |