悬挂运动控制系统中误差补偿算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·悬挂运动控制系统及其研究意义 | 第11-12页 |
| ·本课题国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·悬挂系统硬件设计 | 第12页 |
| ·悬挂系统运动算法 | 第12页 |
| ·误差补偿算法 | 第12-13页 |
| ·本课题研究目标和研究内容 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究目标 | 第13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本课题研究特色和创新点 | 第14页 |
| ·本文章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 悬挂运动系统硬件设计 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·系统控制方案的选择与比较 | 第17-18页 |
| ·系统各个组成部分 | 第18-22页 |
| ·控制器单元 | 第18-19页 |
| ·电机单元 | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-22页 |
| ·无线通信模块 | 第22页 |
| ·本章总结 | 第22-25页 |
| 第3章 悬挂系统软件设计 | 第25-35页 |
| ·悬挂系统数学建模 | 第25-27页 |
| ·定点运动算法 | 第27-28页 |
| ·直线运动算法 | 第28-30页 |
| ·画圆运动算法 | 第30-33页 |
| ·本章总结 | 第33-35页 |
| 第4章 悬挂系统误差分析 | 第35-43页 |
| ·前言 | 第35页 |
| ·悬挂系统的系统误差分析 | 第35-39页 |
| ·牵引线误差分析 | 第35-38页 |
| ·绕线误差分析 | 第38页 |
| ·单片机误差 | 第38页 |
| ·步进电机误差 | 第38-39页 |
| ·悬挂系统的理论误差分析 | 第39-42页 |
| ·建模方法存在的误差分析 | 第39-41页 |
| ·圆运动算法中的误差分析 | 第41-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于 BP 神经网络的误差补偿算法 | 第43-53页 |
| ·前言 | 第43页 |
| ·BP 神经网络简介 | 第43-45页 |
| ·BP 神经网络设计 | 第45-46页 |
| ·输入层神经元个数 | 第45页 |
| ·输出层神经元个数 | 第45页 |
| ·隐含层以及隐含层神经元个数 | 第45页 |
| ·初始权值选择 | 第45-46页 |
| ·BP 神经网络的训练 | 第46-52页 |
| ·输入输出数据的获取 | 第46-47页 |
| ·输入输出数据的归一化 | 第47页 |
| ·信号的正向传播 | 第47-49页 |
| ·误差的反向传播 | 第49-52页 |
| ·误差补偿 | 第52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第6章 仿真与实验 | 第53-65页 |
| ·前言 | 第53页 |
| ·基于 matlab 的悬挂系统仿真界面 | 第53-55页 |
| ·运动算法仿真 | 第55-56页 |
| ·直线运动算法仿真 | 第55页 |
| ·圆运动算法仿真 | 第55-56页 |
| ·悬挂系统实验 | 第56-63页 |
| ·直线运动实验 | 第56-62页 |
| ·圆运动实验 | 第62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-63页 |
| ·本章总结 | 第63-65页 |
| 第7章 全文总结 | 第65-67页 |
| ·本文的主要工作 | 第65-66页 |
| ·今后的改进方向 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 附录 | 第73-90页 |
