| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·四足机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 四足机器人的运动学、动力学分析 | 第20-36页 |
| ·四足机器人的运动学分析 | 第20-26页 |
| ·四足机器人正向运动学分析 | 第20-23页 |
| ·四足机器人逆向运动学分析 | 第23-24页 |
| ·关节角速度和关节角加速度 | 第24-26页 |
| ·四足机器人的动力学分析 | 第26-35页 |
| ·牛顿—欧拉方法 | 第26-31页 |
| ·拉格朗日功能平衡法 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 四足机器人在ADAMS/View环境下trot步态的仿真 | 第36-60页 |
| ·建立四足机器人的简化机构 | 第36-37页 |
| ·建立四足机器人虚拟样机模型 | 第37-39页 |
| ·PRO/E模型导ADAMS | 第37页 |
| ·创建约束 | 第37页 |
| ·添加驱动 | 第37-38页 |
| ·施加力 | 第38-39页 |
| ·四足机器人trot步态的仿真 | 第39-58页 |
| ·四种关节形式仿真的对比 | 第39-46页 |
| ·四足机器人单腿的仿真 | 第46-48页 |
| ·四足机器人整体仿真 | 第48-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 四足机器人在ADAMS/View环境下walk步态的仿真 | 第60-84页 |
| ·四种关节形式机器人仿真的对比 | 第60-67页 |
| ·四足机器人单腿的仿真 | 第67-69页 |
| ·四足机器人整体运动的仿真分析 | 第69-79页 |
| ·髋关节、膝关节的运动仿真分析 | 第70-72页 |
| ·机器人机体的运动仿真分析 | 第72-75页 |
| ·机器人足端运动仿真分析 | 第75-77页 |
| ·四足机器人动力学仿真分析 | 第77-79页 |
| ·四足机器人的参数对稳定性的影响 | 第79-83页 |
| ·机器人步长的影响及分析 | 第79-81页 |
| ·机器人步行周期的影响及分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 四足机器人在ADAMS/View环境下上下坡运动的仿真 | 第84-104页 |
| ·四足机器人上下坡运动理论概述 | 第84-85页 |
| ·四足机器人上下坡运动驱动函数 | 第85-96页 |
| ·四足机器人整体仿真 | 第96-102页 |
| ·髋关节、膝关节的运动仿真分析 | 第97-98页 |
| ·机器人机体的运动仿真分析 | 第98-100页 |
| ·机器人足端的运动仿真分析 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 结论与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第113页 |
