深海载人潜水器动力学建模研究及操纵仿真器研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·前言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第11-17页 |
| ·国内外潜水器发展与应用情况简介 | 第12-13页 |
| ·潜水器操纵性研究简介 | 第13-15页 |
| ·复杂深水环境水动力特性研究 | 第15页 |
| ·潜水器机械手系统动力学研究 | 第15-17页 |
| ·本文的工作 | 第17-19页 |
| 第二章 深海HOV 运动学动力学建模 | 第19-44页 |
| ·HOV 坐标系 | 第19-20页 |
| ·HOV 主要参数 | 第20页 |
| ·运动学 | 第20-21页 |
| ·动力学 | 第21-25页 |
| ·惯性类水动力 | 第21-22页 |
| ·粘性类水动力 | 第22-23页 |
| ·空间耦合运动水动力 | 第23-24页 |
| ·静力（矩） | 第24页 |
| ·推力/推力矩 | 第24-25页 |
| ·空间六自由度一般运动方程组 | 第25-32页 |
| ·特殊运动的动力学建模与分析 | 第32-40页 |
| ·大漂角运动水动力特性分析 | 第32-38页 |
| ·大攻角运动水动力的综合表达式 | 第38-40页 |
| ·海流作用下载人潜水器六自由度运动数学模型 | 第40-43页 |
| ·基本方程及假定 | 第40-41页 |
| ·海流作用下潜水器运动数学模型 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第三章 深海HOV 运动的数值仿真研究 | 第44-64页 |
| ·数值仿真运动方程的建立 | 第44-48页 |
| ·HOV 运动数值仿真 | 第48-63页 |
| ·直航运动 | 第48-52页 |
| ·回转运动 | 第52-56页 |
| ·空间潜浮运动 | 第56-60页 |
| ·空间螺旋运动 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第四章 潜水器-机械手系统动力学建模与分析 | 第64-81页 |
| ·参考系及运动关系 | 第64-65页 |
| ·UVMS 运动学 | 第65-66页 |
| ·UVMS 动力学 | 第66-74页 |
| ·准拉格朗日公式 | 第66-68页 |
| ·UVMS 系统动力学分析 | 第68-71页 |
| ·潜水器-机械手系统分类模型 | 第71-74页 |
| ·HOV－机械手系统动力学 | 第74-80页 |
| ·动能 | 第75-79页 |
| ·重力和浮力 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第五章 深海HOV 机械手系统动力学建模与仿真 | 第81-91页 |
| ·HOV 机械手运动学 | 第81-83页 |
| ·HOV 机械手动力学 | 第83-84页 |
| ·机械手动力学模型 | 第83-84页 |
| ·HOV－机械手系统运动仿真方程组 | 第84-87页 |
| ·仿真计算 | 第87-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第六章 深海HOV 操纵仿真器开发 | 第91-122页 |
| ·HOV 操纵仿真器硬件体系结构 | 第92-94页 |
| ·HOV 仿真器软件体系结构 | 第94-96页 |
| ·运动仿真方法 | 第96-105页 |
| ·推力器各向推力表达式 | 第97-98页 |
| ·推力器自动控制数学模型 | 第98-99页 |
| ·纵倾调节模拟 | 第99-100页 |
| ·实时仿真 | 第100-105页 |
| ·运动仿真方程的建立 | 第100-102页 |
| ·实时仿真算法 | 第102-103页 |
| ·运动解算 | 第103-105页 |
| ·航迹显示 | 第105-108页 |
| ·电子海图 | 第105页 |
| ·碰撞检测 | 第105-106页 |
| ·载人潜水器航行计算及显示 | 第106-107页 |
| ·水动力模型解算软件的接口 | 第107-108页 |
| ·海底虚拟视景系统 | 第108-113页 |
| ·视景建模 | 第108-109页 |
| ·基于OpenGVS 的视景驱动 | 第109-112页 |
| ·特效 | 第112-113页 |
| ·模拟载人舱显控系统 | 第113-120页 |
| ·硬件体系结构 | 第113-114页 |
| ·软件体系结构 | 第114-116页 |
| ·综合信息显示 | 第116页 |
| ·共享数据区管理模块 | 第116-118页 |
| ·网络通讯模块 | 第118-120页 |
| ·教控台 | 第120-121页 |
| ·小结 | 第121-122页 |
| 第七章 深海载人潜水器操纵技巧评价方法 | 第122-131页 |
| ·基本理论 | 第122-124页 |
| ·预备知识 | 第122-123页 |
| ·基本原理 | 第123-124页 |
| ·多层次模型 | 第124-125页 |
| ·操纵技巧综合评价体系 | 第125-128页 |
| ·操纵技巧综合评价模型 | 第126-127页 |
| ·各因素权重的确定方法 | 第127-128页 |
| ·实例分析 | 第128-130页 |
| ·结论 | 第130-131页 |
| 第八章 研究总结与展望 | 第131-134页 |
| ·本文工作总结 | 第131-132页 |
| ·未来工作展望 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-139页 |
| 附录：作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第139页 |
