报废汽车拆卸机器人工作头的电动机控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·选题的意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·论文的研究内容和章节 | 第14-16页 |
| 第二章 报废汽车拆卸机器人螺母拆卸工作头模型 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·螺纹连接件拆卸工具介绍 | 第16-17页 |
| ·螺纹连接件拆卸工艺 | 第17-18页 |
| ·机器人自动拆卸螺母工作头设计 | 第18-20页 |
| ·机器人自动拆卸螺母工作头的功能介绍 | 第18-19页 |
| ·自动拆卸螺母机器人工作头的工作原理及其结构 | 第19-20页 |
| ·自动拆卸螺母机器人工作头动力系统设计 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自动拆卸螺母工作头电机控制系统硬件设计 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·工作头电机控制系统的整体设计 | 第24-25页 |
| ·直流电机控制技术研究 | 第25-27页 |
| ·工作头电动机控制系统的主体电路设计 | 第27-32页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第27-28页 |
| ·电动机的驱动电路设计 | 第28-31页 |
| ·电动机的位置信号采集电路设计 | 第31-32页 |
| ·工作头电动机控制系统的外围电路设计 | 第32-35页 |
| ·光电隔离电路的设计 | 第32-33页 |
| ·电动机电流检测电路的设计 | 第33页 |
| ·数据转换电路的设计 | 第33-34页 |
| ·电源转换电路的设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 自动拆卸螺母工作头电机控制系统软件设计 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·工作头电机控制系统软件的总体设计 | 第36-38页 |
| ·PWM 的功能及PID 控制的实现 | 第38-43页 |
| ·PWM 的实现及电机的调速 | 第38-41页 |
| ·PID 控制的软件实现方法 | 第41-43页 |
| ·CAP 模块的功能实现 | 第43-47页 |
| ·电机换相功能的实现 | 第44-46页 |
| ·电机速度的测算 | 第46-47页 |
| ·A/D 功能的实现 | 第47-48页 |
| ·DSP 与PC 之间数据通信的实现 | 第48-52页 |
| ·VC++界面设计 | 第48-50页 |
| ·DSP 中 SCI 模块的设置 | 第50-52页 |
| ·系统中断简介 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 控制系统软件调试 | 第56-67页 |
| ·DSP 集成开发环境CCS | 第56-60页 |
| ·CCS 集成开发环境介绍 | 第56-57页 |
| ·CCS 集成开发环境的设置 | 第57-60页 |
| ·软件调试方法 | 第60-62页 |
| ·系统的调试结果及分析 | 第62-67页 |
| ·电机速度调试结果 | 第62页 |
| ·PID 参数的调试结果 | 第62-66页 |
| ·调试结果分析 | 第66-67页 |
| 第六章 总结 | 第67-69页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第67页 |
| ·研究尚存在的问题和展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 附录一 | 第74-79页 |
| 附录二 | 第79-88页 |
