| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 运动学模型及基于运动模型的分析 | 第17-34页 |
| ·全方位移动机器人运动学模型和动力学模型 | 第17-20页 |
| ·基本假设及参数说明 | 第17-18页 |
| ·全方位移动机器人运动学模型 | 第18-19页 |
| ·全方位移动机器人动力学模型 | 第19-20页 |
| ·全方位移动机器人各个方向的速度和加速度分析 | 第20-24页 |
| ·各方向运动的最大速度 | 第20-23页 |
| ·各方向的最大加速度 | 第23-24页 |
| ·全方位移动机器人控制灵敏度分析 | 第24-32页 |
| ·向量和矩阵的范数理论 | 第24-26页 |
| ·全方位机器人控制灵敏度分析 | 第26-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 全方位移动机器人设计 | 第34-45页 |
| ·全方位移动机器人机械结构设计 | 第34-35页 |
| ·全方位移动机器人控制系统设计 | 第35-45页 |
| ·机器人主控制板简介 | 第36-37页 |
| ·电机控制专用芯片LM629 | 第37-41页 |
| ·其它辅助电路 | 第41-45页 |
| 第4章 全方位移动机器人时间最优控制 | 第45-55页 |
| ·全方位移动机器人时间最优控制的数学描述 | 第45-46页 |
| ·时间最优控制离散化及数值求解 | 第46-47页 |
| ·两种路径的时间最优控制 | 第47-49页 |
| ·直线路径的时间最优控制 | 第48页 |
| ·椭圆螺旋路径的时间最优控制 | 第48-49页 |
| ·基于直流电机动态模型的时间最优控制 | 第49-54页 |
| ·直流微电机动态模型 | 第49-51页 |
| ·基于电机动态模型的全方位移动机器人时间最优控制算法 | 第51-52页 |
| ·基于电机动态模型的直线路径时间最优控制 | 第52-53页 |
| ·基于电机动态模型的椭圆螺旋路径时间最优控制 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人控制软件开发及测试 | 第55-73页 |
| ·ADS 程序开发平台简介及设置 | 第55-66页 |
| ·开发平台简介 | 第55-57页 |
| ·AD51.2 工程编译连接设置 | 第57-63页 |
| ·全方位移动机器人运动控制程序设计 | 第63-66页 |
| ·JTAG 调试原理 | 第66-72页 |
| ·H-JTAG 设置 | 第68-69页 |
| ·控制软件固化 | 第69-72页 |
| ·全方位移动机器人测试 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
| 附录A：LM629汇编指令表 | 第79-80页 |
| 附录B：全方位移动机器人控制系统电路图 | 第80-81页 |
| 附录C：53C2410X与LM629接口定义 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间取的学术成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |