基于认知的机器人协作
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 序 | 第8-11页 |
| 1 引言 | 第11-13页 |
| 2 认知机器人综述 | 第13-32页 |
| ·认知机器人的结构 | 第13-17页 |
| ·一个三层认知结构 | 第13-14页 |
| ·Eyemind结构 | 第14-15页 |
| ·iCub结构 | 第15-16页 |
| ·一种可复用的层次化模型 | 第16-17页 |
| ·如何让认知机器人理解人类意图 | 第17-20页 |
| ·通过模仿学习 | 第17-18页 |
| ·通过语言交流学习 | 第18-19页 |
| ·机器人在线学习展望 | 第19-20页 |
| ·增强型学习系统 | 第20页 |
| ·机器人行动方案规划 | 第20-26页 |
| ·利用Forward Model | 第20-23页 |
| ·基于成本函数的行动方案制定 | 第23-26页 |
| ·机器人的环境识别 | 第26-32页 |
| ·基于认知的地图创建 | 第26-28页 |
| ·利用认知模型对场景进行3D建模 | 第28-29页 |
| ·路径规划与环境认知 | 第29-32页 |
| 3 利用MATLAB建立机械臂数学模型 | 第32-47页 |
| ·Siemens Manutec r3机械臂 | 第32-40页 |
| ·机械臂的动力模型 | 第32-39页 |
| ·关节摩擦力模型 | 第39-40页 |
| ·机械臂的数学模型建立 | 第40-47页 |
| ·机械臂仿真模型介绍 | 第40-41页 |
| ·利用Simulink建立机械臂仿真模型 | 第41-43页 |
| ·关节驱动模块和阻尼模块 | 第43-47页 |
| 4 被动认知机器人协作 | 第47-66页 |
| ·模糊逻辑概述 | 第47-48页 |
| ·模糊控制理论 | 第48-51页 |
| ·利用MATLAB设计模糊控制器 | 第51-56页 |
| ·模糊推理过程 | 第51-54页 |
| ·模糊控制器设计 | 第54-56页 |
| ·被动的机械臂协作 | 第56-66页 |
| ·两个模糊逻辑控制器 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-66页 |
| 5 主动认知机器人的协作 | 第66-73页 |
| ·主动机器人学习 | 第66-67页 |
| ·主动机器人学习系统的结构 | 第67-68页 |
| ·利用模糊逻辑模型推测用户意图 | 第68-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
