| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·智能体及其计算结构研究综述 | 第13-15页 |
| ·基于行为主义的智能体研究热点 | 第15-20页 |
| ·智能体的行为设计 | 第15-16页 |
| ·智能体的行为协调机制 | 第16-18页 |
| ·智能体的行为学习 | 第18-20页 |
| ·论文研究的方法和内容 | 第20-22页 |
| ·论文的组织 | 第22-24页 |
| 第2章 基于行为动力学和模糊推理的AUV自主行为智能体研究 | 第24-65页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·自主行为智能体的定义 | 第24-27页 |
| ·基本行为 | 第25-26页 |
| ·组合行为 | 第26页 |
| ·宏行为 | 第26-27页 |
| ·AUV空间运动规划中的基本行为 | 第27-29页 |
| ·水平面的基本行为 | 第27-28页 |
| ·垂直面的基本行为 | 第28-29页 |
| ·行为动力学方法 | 第29-35页 |
| ·行为变量 | 第29-30页 |
| ·行为动力学模型的建立 | 第30-35页 |
| ·基于行为动力学的AUV水平面自主行为智能体的建立 | 第35-52页 |
| ·行为变量的选取 | 第35-36页 |
| ·趋向目标行为动力学模型 | 第36-38页 |
| ·避障行为动力学模型 | 第38-40页 |
| ·速度控制 | 第40页 |
| ·水平面的宏行为建立 | 第40-42页 |
| ·水平面运动规划仿真研究 | 第42-50页 |
| ·行为动力学的特点 | 第50-52页 |
| ·基于模糊推理的AUV垂直面自主行为智能体的建立 | 第52-57页 |
| ·定高和定深航行行为的设计与协调 | 第52-56页 |
| ·垂直面运动规划仿真研究 | 第56-57页 |
| ·基于使命描述的AUV三维空间运动规划行为协调机制 | 第57-63页 |
| ·使命描述 | 第57-59页 |
| ·使命分解 | 第59-60页 |
| ·航渡和地形勘察的任务执行语句 | 第60-62页 |
| ·三维空间运动规划仿真研究 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第3章 基于NCQL的AUV自学习行为智能体研究 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·强化学习算法在应用过程中的几个关键问题 | 第65-66页 |
| ·基于神经网络和案例的Q学习(NCQL) | 第66-73页 |
| ·基于多层误差反馈神经网络的强化学习泛化技术 | 第67-70页 |
| ·基于神经网络和案例的Q学习算法 | 第70-73页 |
| ·基于NCQL的AUV自学习行为智能体的建立 | 第73-79页 |
| ·基于NCQL的自学习行为智能体结构 | 第73-74页 |
| ·AUV状态空间的表示 | 第74-75页 |
| ·AUV动作空间的描述 | 第75-76页 |
| ·强化信号(报酬)的确定 | 第76-77页 |
| ·动作的选择机制 | 第77-78页 |
| ·预置先验案例 | 第78-79页 |
| ·基于自学习行为智能体的AUV运动规划仿真研究 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 含行为智能体的AUV自主控制系统集成技术研究 | 第83-97页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·含行为智能体的AUV自主控制系统体系结构 | 第83-87页 |
| ·AUV自主控制系统顶层设计 | 第83-84页 |
| ·AUV自主控制系统结构总体设计 | 第84-87页 |
| ·AUV自主控制系统形式化描述 | 第87-92页 |
| ·基于有色网建模的基本知识 | 第87-88页 |
| ·基本建模算子 | 第88-89页 |
| ·基于有色网的AUV自主控制系统建模 | 第89-92页 |
| ·AUV自主控制系统形式化分析 | 第92-96页 |
| ·有色网的数学定义 | 第92-93页 |
| ·自主控制系统基本逻辑性质分析 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 基于行为智能体的AUV运动规划试验研究 | 第97-123页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·基于声呐信息的AUV避障行为湖试 | 第97-107页 |
| ·Dolphin6201多波束前视声呐 | 第97-99页 |
| ·声呐数字滤波算法设计 | 第99-105页 |
| ·试验过程描述及结果分析 | 第105-107页 |
| ·水平面行为协调缩尺度模拟试验 | 第107-117页 |
| ·试验系统的构建 | 第108-111页 |
| ·环境探测方案设计 | 第111-113页 |
| ·试验过程描述及结果分析 | 第113-117页 |
| ·含行为智能体的AUV自主控制系统半实物仿真试验 | 第117-121页 |
| ·半实物仿真平台硬件拓扑结构设计 | 第118-119页 |
| ·半实物仿真系统基本功能分配 | 第119-120页 |
| ·试验过程描述及结果分析 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
