6-DOF串联机器人动力学性能指标分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·工业机器人的产生和发展 | 第10-11页 |
| ·串联机器人技术概述 | 第11-12页 |
| ·计算机仿真 | 第12-15页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 6-DOF 串联机器人动力学性能评价指标 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第17-21页 |
| ·串联开链机构的运动影响系数 | 第21-27页 |
| ·6-DOF 串联机器人性能评价指标 | 第27-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 STANFORD 机器人性能指标分析 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·空间位置分析 | 第34-37页 |
| ·影响系数矩阵 | 第37-39页 |
| ·影响系数矩阵正确性验证 | 第39-41页 |
| ·机构性能指标分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 STANFORD 机器人性能仿真分析 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机构实体仿真 | 第47-51页 |
| ·机构运动仿真 | 第51-56页 |
| ·仿真程序流程 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 MOTOMAN 机器人性能指标分析与仿真 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·空间位置分析 | 第58-60页 |
| ·影响系数矩阵 | 第60-62页 |
| ·影响系数矩阵正确性验证 | 第62-63页 |
| ·机构性能指标分析 | 第63-67页 |
| ·机构仿真分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
