智能水下机器人自救控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·水下机器人技术现状和发展状况 | 第7-8页 |
| ·水下机器人自救系统的发展状况 | 第8-13页 |
| ·论文所涉及课题的背景和来源 | 第13页 |
| ·AUV 自救系统的关键技术 | 第13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 自救控制系统可靠性分析与设计 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·自救系统的可靠性分析 | 第15-21页 |
| ·自救控制系统可靠性设计 | 第21-24页 |
| 3 自救系统的低功耗与小型化分析与设计 | 第24-31页 |
| ·自救控制系统的低功耗设计 | 第24-28页 |
| ·自救控制系统的功耗计算 | 第28-30页 |
| ·自救系统的小型化 | 第30-31页 |
| 4 体系结构 | 第31-45页 |
| ·自救控制系统组成及工作原理 | 第31-33页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第33-37页 |
| ·控制系统软件体系结构 | 第37-45页 |
| 5 控制系统体系结构的实现 | 第45-53页 |
| ·自救控制系统软件结构框图 | 第45-46页 |
| ·任务分析及其划分 | 第46-47页 |
| ·任务1（命令解析任务） | 第47页 |
| ·任务2、3、4（释放任务） | 第47-48页 |
| ·任务5、6（引爆电螺栓任务） | 第48-50页 |
| ·任务7（状态检查任务） | 第50-51页 |
| ·中断任务 | 第51-52页 |
| ·低功耗任务及相关代码 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 6 系统调试与试验 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·软件开发环境 | 第53-55页 |
| ·控制软件的模拟调试 | 第55-56页 |
| ·自救控制系统的联调 | 第56-60页 |
| 7 全文总结 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第66-67页 |
| 附录2 主程序代码 | 第67-76页 |
