直线倒立摆系统控制算法的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第11-14页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第11页 |
| ·倒立摆系统的发展历史及研究现状 | 第11-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 倒立摆系统数学模型的建立和系统分析 | 第15-33页 |
| ·倒立摆系统的特性分析 | 第15-18页 |
| ·倒立摆的分类 | 第15页 |
| ·倒立摆系统的特点 | 第15-16页 |
| ·倒立摆非线性数学模型建立方法 | 第16-17页 |
| ·拉格朗日方程的简介 | 第17-18页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型 | 第18-23页 |
| ·二级倒立摆系统非线性模型的推导 | 第19-21页 |
| ·数学模型的线性化 | 第21-23页 |
| ·三级倒立摆的数学模型 | 第23-28页 |
| ·非线性模型的建立 | 第23-26页 |
| ·线性数学模型的推导 | 第26-28页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第28-31页 |
| ·相关定理的介绍 | 第29页 |
| ·二级倒立摆系统的定性分析 | 第29-30页 |
| ·三级倒立摆系统的定性分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 模糊控制方案的设计 | 第33-49页 |
| ·模糊自动控制原理介绍 | 第34-36页 |
| ·倒立摆模糊控制系统的构成 | 第34-36页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第36页 |
| ·模糊控制器的基本结构和特点 | 第36-38页 |
| ·模糊系统的机构 | 第36-37页 |
| ·模糊控制的特点 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第38-47页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第39-40页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第40-45页 |
| ·精确量的模糊化方法 | 第45-46页 |
| ·模糊推理及其模糊量的非模糊化方法 | 第46页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选取 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 倒立摆系统的仿真研究 | 第49-67页 |
| ·PID 控制器简介 | 第49-52页 |
| ·PID 控制原理 | 第49页 |
| ·PID 参数的整定 | 第49-51页 |
| ·二级倒立摆PID 控制系统的仿真 | 第51-52页 |
| ·信息融合技术在倒立摆系统控制中的应用 | 第52-55页 |
| ·二级倒立摆模糊控制器设计的分析 | 第52-53页 |
| ·信息融合技术 | 第53页 |
| ·二级倒立摆状态变量合成设计 | 第53-55页 |
| ·基于信息融合的模糊控制的设计 | 第55-59页 |
| ·确定模糊控制器的结构 | 第55-56页 |
| ·模糊控制的语言变量和隶属函数的选取 | 第56-57页 |
| ·基本论域的确定 | 第57页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第57-59页 |
| ·二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第59-63页 |
| ·二级倒立摆模糊控制系统仿真模型的建立 | 第60-62页 |
| ·二级倒立摆模糊控制仿真结果分析 | 第62-63页 |
| ·三级倒立摆LQR 控制仿真 | 第63-66页 |
| ·线性二次型 | 第63页 |
| ·LQR 控制器设计及仿真 | 第63-64页 |
| ·三级倒立摆LQR 控制仿真结果分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 倒立摆系统实物控制 | 第67-73页 |
| ·倒立摆的硬件控制系统 | 第67-68页 |
| ·倒立摆系统实物控制软件 | 第68-69页 |
| ·直线二级倒立摆的实时控制 | 第69-72页 |
| ·倒立摆系统的实时控制图 | 第69-71页 |
| ·倒立摆系统实时控制 | 第71-72页 |
| ·三级倒立摆系统实物控制的研究 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·论文工作的总结 | 第73-74页 |
| ·有待进一步探讨的问题 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第80页 |
